DOBOT magician魔术师在ROS下使用moveit编写代码控制（关节空间控制）

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <iostream>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)\
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "magician_moveit_fk_demo");

	//开辟一个线程
	ros::AsyncSpinner spinner(1);
	spinner.start();

	//初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
	moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm_magician("magician_arm");

	//设置机械臂运动的允许误差值(单位：弧度)
	arm_magician.setGoalJointTolerance(0.001);
	
	//设置允许的最大速度和加速度
	arm_magician.setMaxAccelerationScalingFactor(0.2);
	arm_magician.setMaxVelocityScalingFactor(0.2);

	//控制机械臂先回到初始化位置
	arm_magician.setNamedTarget("home");
	arm_magician.move();
	sleep(1);

	//设置机械臂的目标位置，使用三轴的位置数据进行描述（单位：弧度）
	double targePose[3] = {0.5235, 0.8726, 0.8726};
	std::vector<double> joint_group_position(3);
	joint_group_position[0] = targePose[0];
	joint_group_position[1] = targePose[1];
	joint_group_position[2] = targePose[2];

	//设置完成之后，控制机械臂完成运动
	arm_magician.setJointValueTarget(joint_group_position);
	arm_magician.move();
	sleep(1);

	//控制机械臂先回到初始化位置
	arm_magician.setNamedTarget("home");
	arm_magician.move();
	sleep(1);

	//关闭并退出moveit
	ros::shutdown();
	
	return 0;
}