由于本人后续需要在ros中仿真发那科机械臂,所以需要发那科机械臂的urdf,在此之前,现需要安装ros-ROS-Industrial Fanuc 元包,找了一圈发现没有对应的教程,所以将自己的安装过程进行记录。
1、明确发那科机械臂的型号
我使用的是fanuc m-10ia/8l ,经过查找,在roswiki找到了fanuc_m10ia_support,wiki里面说软件包是ROS-Industrial的一部分,以及如何安装。
2、对照github里面的教程进行安装
github里面的连接如下:ros-industrial/fanuc
他里面说明了在 ROS Kinetic上安装可以应用sudo apt install
的形式,但是更新的版本上面需要自行安装库以及构建工作空间。步骤如下:
说明:我的ros版本为ros noetic
①安装catkin_tools(对应网站:Installing catkin_tools )
sudo sh \
-c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" \
> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-catkin-tools
有关安装出现的问题请自行百度。
②利用catkin_tools构建工作空间
桌面下建立一个文件夹ros_i_ws,ros_i_ws中新建文件夹src
用户名@用户名-ubuntu:~/桌面/ros_i_ws$ catkin init
用户名@用户名-ubuntu:~/桌面/ros_i_ws$ catkin build
关于构建工作空间的相关步骤这里不详细叙述,看上面的网站即可。如下图:
③按照教程继续执行:
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/fanuc.git src/fanuc
注意这一句:NOTE: ‘melodic-devel’ is compatible with ROS Noetic. ‘kinetic’ may not be
melodic-devel兼容ros noetic,所以这一句不用修改melodic。如下:
执行下一步,这一步可能会有问题,自行百度即可
rosdep update
继续下一步,注意需要替换为你使用的ros版本
rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro noetic
进行编译
编译成功,进行source,roslaunch测试发现功能包