如何从solidworks导出URDF模型

1、sw_urdf_exporter插件介绍

下载与安装

下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

下载插件之前确保已经安装solidworks软件。

打开sw，查看是否安装成功。

点开插件，左侧会出现导航栏。

2、导出机器人URDF模型

仍然是两部分，joint与link

但是要注意先要在sw里面完成坐标系的创建。

所以先要确定坐标系和选装的轴。

1、设定坐标系

设定坐标系之前需要先设定坐标系原点

先设定好点

再设定坐标系

坐标系设定完成

2、设定旋转轴

3、插件配置

打开插件，开始配置

配置第一个link的坐标系及相关零件

建立好对应的父连接

确认无误，点击按钮

弹出检查框，检查无误，next

弹出惯性矩阵检查框

点击右下角export urdf and meshes

然后修改名称，保存，记得再保存sw里面的模型。同时，配置的urdf插件内容也会被保存。

但是，下次使用，需要再次确认，关于轴的配置会消失不见，需要再次配置。

3、ubuntu显示

将导出的功能包发送到工作空间，进行编译。

编译完成，进行source

source ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

然后进行roslaunch,刚打开什么都没有，需要设置一下。


进行配置，出现模型。

看看轮子能不能旋转，关掉rviz。将display.launch里面的内容改成true。再次运行display.launch

发现轮子可以动，导入模型成功！！