ROBOGUIDE仿真教程

在学习使用moveit控制机器人的过程中，发现对于ROBOGUIDE软件很不熟悉，导致无从下手，所以大概了解了下该软件的仿真流程，将自己的仿真教程大致记录如下，具体详细的还得自行使用。

学习使用资料：

图书
【1】《工业机器人离线编程与仿真》（FANUC机器人）张明文主编

【2】《工业机器人虚拟仿真应用教程》智造云科技 左立浩 徐忠想 康亚鹏主编

【3】《工业机器人编程操作》（FANUC机器人）张明文主编

视频：B站自行搜索

由于书中介绍的很详细，以及书中会有具体很短的微课视频，所以相对比B站视频我更喜欢书籍。

本次教程会从以下几个方面进行：

一、软件介绍

当前市面离线编程与仿真软件种类居多，ROBOGUIDE主要是FANUC机器人公司提供的，由于选用的机器人型号是FANUC M-10iA/8L,所以当时选择该软件。

1.1 软件安装

本人安装软件使用的网上的教程，但是图书1上面也有具体的安装教程，由于当时的安装教程没有保存，所以请自行百度。

1.2 软件界面介绍

关于熟悉软件界面，主要参考图书1的2.3小节和图书2的项目4，但是我在使用过程中只是简单的翻了下，个人觉得多使用两遍就能马上熟悉。

二、基础仿真

仿真主要分为以下几步：

1、明确自己的仿真环境，需要什么机器人，什么工作台，机器人的路径是什么等，需要有一个简单的大体思路；

2、新建工作单元，机器人和工具导入与设置

3、坐标系创建（工具坐标系及用户坐标系创建）

4、加工路径创建

5、仿真程序及视频录制

三、具体步骤

1、新建工作单元，

按照下图步骤进行就可以，一般软件安装后第一次打开会有教程，或者在工具栏打开教程。

一般前7步都比较简单，基本上就是默认选择，需要注意的是机器人选项这一步骤，比如moveit就要求roboguide提供以下两个选项。以及该步骤中的语言和详细设置在网上有详细的教程，这里不多描述。

检查汇总，看有无错误，进行修改。

完成后会创建工作单元，出现以下选择，需要你进行选择，按照给出的选项进项选择就行，再选择示教器上面的ENTER按钮，然后等待即可。


创建成功如图所示

先添加机器人工具，也就是末端的夹具或者其他设备

调整这个黄色的坐标系就可以进行家具的移动，将其位置移动到合适的位置。

可以给机器人安装工台，不过要在工装里面进行添加，可以选择模型库，也可以选择自己用三维软件画的模型。

接下来导入工件，我这里是自己画的工件，导入到工件选项，可以看到我导入了两个工件

因为我需要工件进行旋转，所以需要添加机器，这里我将工件投射到机器模块。

注意：工件导入后不能直接使用，需要投射到fixture模块或者machine模块上才能使用

添加的link是一个box,长方体，双击可以打开选项栏，进行尺寸设置。

如图所示，以下为我设置成功的样子，图片是我最后截取的，所以现在可以忽略路径。


以上步骤可以通过看书进行设置，这里只是一个大体的设置方式，很多细节并没有展现出来。

2、坐标设置

①工具坐标设置

书上用的示教器进行坐标的设置，但是太麻烦了，我直接用的手动设置

我需要z轴有一段间距，如下。

②用户坐标设置

用户坐标设置基本和工具差不多，我选择的是UFram2

3、路径创建

这个也就是最复杂的部分，书中利用的示教器的进行编程，但是还有模型快速捕捉方法，以及软件自带的仿真程序编辑器。

也就是共有三种方法，按需选择，我这里选择的是第三种。三种方法书中都有对应的项目进项介绍，大家自行学习。

  方法一 示教器编程

  方法二 模型快速捕捉

  方法三软件仿真程序编辑器

移动到一个点，记录，然后进行修改，点击MOVETO，会移动到具体的点，前进后退就是程序指令的前进后退。

指令看名字就知道是怎么使用的。

由于需要旋转，所以在link里面需要进行设置。如下：

4、程序的仿真和视频录制

在路径检测无误后，即可进行路径仿真，可以选择仿真速度。

如下就是我的仿真路径

视频录制就是运行面板->录像,录像设置在工具->选项。

以上就是仿真的大概思路，但是省去了挺多的细节，或者有些设置部分我可能忘记描述，需要自行看书或者看视频学习。