配置ceres优化器 笔记

Ceres优化器

1、优化器的配置步骤

#include <iostream>
#include<ceres/ceres.h>

using namespace std;

//第一部分 构建costfunction函数
struct CostFunctor 
{
    //模板函数 
    template <typename T>
    //传入待优化变量和承接残差的变量列表
    bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
        //残差计算步骤
        residual[0] = T(0.5)*(T(10.0)-x[0])*(T(10.0)-x[0]);
        return true;
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    //寻优参数x的初始值，为5
    double initial_x = 5.0;
    double x = initial_x;

    //第二部分 通过代价函数构建带求解的优化问题
    //2.1 实例化Problem对象
    ceres::Problem problem;
    //2.2 使用自动求导函数，将构建好的代价函数结构体传入，第一个1是输出维度，即残差维度；第二个1是输入维度，即待优化变量维度
    ceres::CostFunction* costfunction = new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor,1,1>(new CostFunctor);
                                        
    //添加误差项：
    //这里分两种情况，不添加核函数的化，默认为：nullptr；如果添加核函数，比如柯西核：new ceres::CauchyLoss(0.5)
    problem.AddResidualBlock(costfunction,nullptr,&x);

    //第三部分 配置求解器参数，调用Solve方法
    ceres::Solver::Options options;
    //配置增量方程的解法，此处用QR
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;
    //是否输出到cout
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;
    //优化信息
    ceres::Solver::Summary summary;
    //求解： 1、求解器 2、实例化problem 3、优化器
    Solve(options,&problem,&summary);
    //最终结果
    std::cout <<"初始值x: "<<initial_x<<"迭代到->: "<<x<<"\n";
    return 0;
}

2、CMakLists.txt文件内容

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

project(TEST_CERES)

#CERES
find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})


add_executable(testceres ceres.cpp)

target_link_libraries(testceres ${CERES_LIBRARIES})

3、编译遇到的错误

fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录
#include <Eigen/Core> // For Eigen::aligned_allocator

解决办法：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

4、柯西核：new ceres::CauchyLoss(0.5)

各个损失函数的趋势图如下：

个人理解：柯西函数的x轴值在0.5前，还是按照？

x轴值大于0.5后，按照？