整理px4飞控校准机制和qgc校准机制

    用qgc执行 px4飞控传感器校准时 的步骤确实很麻烦，磁罗盘需要转6个面，加速度计也需要6个面。大疆无人机的校准很简单，加速度计需要静置一会，磁罗盘校准也就转一个面就行了，就算学不来大疆，也适当在可行范围简化一下px4的校准步骤，抱着这个目的，整理一下px4和qgc的交互的校准机制。

目录

一、飞控解锁前的自检机制

二、飞控的校准机制

1.px4的校准代码

2.qgc的校准机制

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一、飞控解锁前的自检机制

   这个也比较恶心，飞机用的过程中突然就解不了锁了，重新上下电又好了

自检程序调用在commander模块，run函数里while循环的前面

PreFlightCheck::preflightCheck(&mavlink_log_pub, status, status_flags, _arm_requirements.global_position, false, true,
                       hrt_elapsed_time(&_boot_timestamp));

在preflightCheck函数里会对每个传感器都进行检查，但有错误时候就会禁止解锁，这块是飞行的保障，代码就不要动了，查阅px4的开发人员手册，发现可修改参数调整自检判断条件 ，点击参数链接进去会有详细参数说明，可以试下适当放松自检条件做测试，链接：http://docs.px4.io/master/en/flying/pre_flight_checks.html

二、飞控的校准机制

1.px4的校准代码

校准命令也是在commander模块

在while循环前，建立低优先级进程 

   pthread_create(&commander_low_prio_thread, &commander_low_prio_attr, commander_low_prio_loop, nullptr);

在commander_low_prio_loop中有个while循环

等待校准的命令，执行相应的校准函数，每个传感器都有独立的文件；在commader文件目录下

其中磁罗盘的校准函数中说明了可以只校准两个相交的面，从这里入手就可以简化磁罗盘校准。

2.qgc的校准机制

   qgc就比较简单了，主要是点击校准开始时发送校准的指令，校准的逻辑时飞控里实现，根据飞控回传的校准数据显示校准的步骤