Autosar之SomeIP 车载以太网【1】

丶小破孩

已于 2024-03-20 13:29:22 修改

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分类专栏： Autosar SomeIP ETH 文章标签：网络 SomeIp autosar

于 2024-03-19 18:46:32 首次发布

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1. 简述

全称
Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP。基于IP的可扩展面向服务的中间件。面向服务（SOA）
术语：
- Service：提供接口功能的实体；零个或者多个方法、零个或者多个事件、零个或者多个字段的逻辑组合
- Service Instance：服务的单个实例。服务的实现，服务可以在车辆中多次存在并且在ECU中多次存在
- Event Group：一个或多个事件的逻辑分组。是服务的一部分
- Method：被调用或调用的方法、过程、函数、子例程
传输层协议
- 如果传输的数据长度超过了1400字节，并且没有严苛的时间延迟要求，使用TCP传输
- 如果有时间延迟的要求（小于100毫秒），使用UDP传输
- 如果传输的数据长度超过1400字节，同时要求较小的延迟，可以使用SOME/IP-TP；SOME/IP-TP支持UDP之上大数据传输。
- 使用大端序

SWC通过RTE接口将数据传递至RTE中
RTE通过使用SOMEIPXF的功能实现序列化，即将SWC输出的结构体数据序列化为字节流信号
Ldcom模块位于RTE与PDUR之间的模块，负责将RTE中的字节流信号转换成pdu数据传递给PDUR
PDUR模块作为CP中最重要的路由模块，能实现模块与模块之间的PDU路由，在SOMEIP架构中，以太网通信一定要经过Soad模块，因此PDUR实现了以太网PDU数据在LDCOM与SOAD之间的路由。
在上述模块中，SOMEIP数据本质上还是以PDU的形式进行传递，但是以太网是以套节字（包括本地ip地址，远程ip地址，本地port，远程port，UDP/TCP协议）为基础的通信。SOAD实现了在基于PDU的 AUTOSAR通信服务模块和基于SOCKET的TCP/IP堆栈之间创建一个链接。为PDU选择合适套接字进行报文的发送或者接收。
在Someip报文发送链路中，TCPIP模块会以太网报文增加链路层以及网络层的报文头，链路层：本地的mac地址以及对端的mac地址。

对于SoemipSd服务发现报文的发送与接收，依然会用到Soad，TCPIP,EthIf，Eth模块，这些模块属于公共模块，无论是doip，sd还是someip都会用到这些模块做基础数据传输。
服务发现报文作为格式固定的报文数据，不需要用户自定义Payload，直接发送至SD模块进行处理，不需要通过PDUR，Ldcom等模块。
SD在收到SomeipSd服务发现报文之后，通过内部的协议计算，对Soad的以太网发送进行实时控制。

诊断仪或者作为诊断Client端的ECU发送的基于以太的诊断报文通过Switch能够转发至对应ECU中。
在诊断报文的收发中，Soad，TCPIP.Ethif，Eth作为公共模块，完成数据链路层以及传输层的报文接收与发送任务。
Doip模块基于以太网的通讯协议对UDS数据进行传输，主要实现的基于ISO13400中规定的协议功能。在Doip模块收到Soad模块的诊断报文后，会将诊断真报文解析成对应指令通过PDUR传输至DCM中，DCM对该诊断指令进行处理（比如11复位指令）。注意：因为PDUR可以支持跨核信号路由，因此DCM可以与以太栈（ETH,TCPIP等）位于不同的核。
同时，Doip具有与SD模块一样的功能，能对Soad模块中套接字进行控制，从而达到控制doip发送开关的效果。

SoAd<------------------>UdpNM
SoAd<------------------>SD
SoAd<------------------>DoIP; DoIP<------------------>PduR; PduR<------------------>Dcm
SoAd<------------------>PduR; PduR<------------------>LdCom/Com