Matlab 黎卡提方程

最新推荐文章于 2024-07-19 21:51:00 发布

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分类专栏：控制理论文章标签： matlab 黎卡提方程

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在稳定性分析中，我们会经常使用李雅普诺夫稳定性分析方法进行分析。并且在稳定性分析当中经常会出现两个方程，如下：
（1） $A^{T}P+PA=-Q$
（2） $A^{T}P+PA-PBR^{-1}B^{T}P+Q=0$
其中第二个方程又称为黎卡提(Riccati)方程，在一般的线性系统当中经常会使用它来证明系统的渐近稳定。

由于经常会用到上述两个方程的求解，并且每次都会忘记怎么求，故以此博客来记录一下，免得以后遇到的时候再去查资料。

取如下几个矩阵：
$A=\begin{bmatrix}0 & 1\\ -1 & 0\\ \end{bmatrix}$ , $B=\begin{bmatrix}0 \\ 1\end{bmatrix}$ , $Q=\begin{bmatrix}0 & 1\\ 1 & 0\\ \end{bmatrix}$ , $R = 0.5$

求解 $A^{T}P+PA=-Q$ 中的P，命令格式为P = lyap(A', Q)
代码如下：

A = [0 1; -1 0];
Q = [0 1; 1 0];
R = 0.5;
P = lyap(A',Q)

# 输出结果
P =
     0     0
     0     1

求解 $A^{T}P+PA-PBR^{-1}B^{T}P+Q=0$ 中的P，命令格式为[P,l,g] = care(A, B, Q, R)
代码如下：

A = [0 1; -1 0];
B = [0; 1];
Q = [0 1; 1 0];
R = 0.5;
[P,l,g] = care(A, B, Q, R)

# 输出结果
P =
   -1.0000    0.0000
    0.0000    0.0000
    
l =
  -0.0000 + 1.0000i
  -0.0000 - 1.0000i

g =
   1.0e-07 *
    0.0000    0.2584