Ubuntu 20.04gym,pybullet配置流程

最新推荐文章于 2024-04-12 09:34:09 发布
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分类专栏： 强化学习 文章标签： ubuntu linux 运维
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一、安装Ubuntu

二、下载Anaconda

三、新建环境如my_env

四、安装pip，ipykernel（用来管理jupyter_notebook的内核）

五、在虚拟环境下安装numpy、pybullet、gym

六、安装stable baseline3

wrsFrozen
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但是可能需要我们安装一个pip，命令如下。首先安装pybullet。在windows中安装pybullet需要先进行编译，也比较麻烦。所以，这里采用在ubuntu18.04中安装。本文介绍的是采用pybullet搭建的机器人仿真环境。它是python的扩展包，安装简单。接下来，写一段代码进行测试，如下。机器人仿真领域最有名的是gazebo。pybullet的安装包可以在如下百度网盘中获取。接下来就可以安装pybullet，命令如下。接下来记得装numpy，命令如下。运行后可看到如下图像。
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1. 在华为防火墙上创建本地网关 首先需要在华为防火墙上创建一个本地网关，用于与Ubuntu20.04的GRE连接。具体操作如下： （1）在华为防火墙上进入网络-接口配置-VPN-本地网关页面。 （2）点击“添加”按钮，填写本地网关的名称、IP地址和掩码等信息，并保存。 （3）在本地网关页面中，找到刚刚创建的本地网关，点击“编辑”按钮，在“高级配置”中勾选“启用GRE”选项，并保存。 2. 在Ubuntu20.04上创建对端网关 接下来需要在Ubuntu20.04上创建一个对端网关，用于与华为防火墙的GRE连接。具体操作如下： （1）在Ubuntu20.04上打开终端，使用root用户登录。 （2）创建一个虚拟网络接口，并设置IP地址： sudo ip link add GRE0 type gretap remote <华为防火墙IP地址> local <Ubuntu20.04 IP地址> sudo ifconfig GRE0 <Ubuntu20.04 IP地址> netmask <子网掩码> 注意：将上述命令中的<华为防火墙IP地址>和<Ubuntu20.04 IP地址>替换成实际的IP地址。 （3）设置对端网关： sudo ip route add <目标网络> via <华为防火墙IP地址> dev GRE0 注意：将上述命令中的<目标网络>和<华为防火墙IP地址>替换成实际的IP地址和目标网络。 3. 验证GRE连接 完成以上配置后，就可以验证Ubuntu20.04与华为防火墙之间的GRE连接是否正常。具体操作如下： （1）在Ubuntu20.04上ping华为防火墙的GRE IP地址，如果能够ping通，则说明GRE连接正常。 （2）在Ubuntu20.04上ping目标网络的IP地址，如果能够ping通，则说明GRE连接已经建立成功。 至此，华为防火墙与Ubuntu20.04的GRE连接配置完成。

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