stm32最简单的方法让你的步进电机动起来！

前言

这段时间项目功能写到步进电机这块。这段时间事情有点多，拖了好久才准备写这篇文章。其实也算有点怀疑，怀疑自己一直以来做的事有没有价值。前些天不经意看到顺利写的东西，大致知道他目前在做的事情，对比自己，羞愧难当。但是做总比不做强，就且先不管价值大不大了。三呆子说人活着要做很多很多有意义的事，老马问他什么叫有意义的事，他嘿嘿一笑，抓了抓头，说有意义的事就是好好活。那就好好活吧！如果有需要的人看到这篇文章能帮你节省点时间，也算是很它的价值了吧。废话少叙，开始吧。
其实步进电机实现起来十分简单，原来我虽然没用过，但是大致的原理知道一点，就是给一个脉冲，电机步进一步（这里说的是带驱动器的电机，这篇文章写的也是带驱动器的，至于不带驱动器的可能还要考虑相序的问题）。知道这一点之后就可以着手实现了。

器件

要用到的器件有步进电机、驱动器、电源以及若干杜邦线。其实各种型号的器件其实大同小异，原理一样的。



电机驱动器为最多8细分的，查阅使用手册知道，8细分时，每步进1600次转动一圈。

电机使用的是四线型的，外部有四根线，可以用万用表的通断档来区分哪两根线是相连的：通就是一根线，反之就是另一根。

然后把一根线的两端连到A+A-,另一根线连到B+B-即可。驱动器的V+连到电源的V+，GND连到COM端（此驱动器要求驱动电压在15V~36V之间）。
一般的电机驱动器分共阴和共阳接法：
共阳极接法：分别将Pul+，Dir+，EN+连接到STM32板子的输出电压上，脉冲输入信号通过Pul-接入；此时，Dir-，EN-在低电平有效。
共阴极接法：分别将Pul-，Dir-，EN-连接到控制系统的地端（与电源地隔离）；此时脉冲输入信号通过Pul+加入，Dir+，EN+在高电平有效。
我这里用到的驱动器只有Pul-，Dir-，Ena-，所以应该默认的是共阳接法。因此，我将PC6口设置成脉冲输入口；PC7设置成方向控制口；PC8设置成使能口。

程序

准备好了之后，可以编写程序了。

//电机驱动初始化
void motorIO_Init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能时钟
	
	//PC6口Pul：脉冲
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;    //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   //50MHz
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);            
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);                //输出高电平（低电平有效）
	//PC7口Dir：方向
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);				//输出高电平（低电平有效）
	//PC8口Ena：使能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);				//输出高电平（低电平有效）
}

//步进电机逆时针转
void motor_L(void)
{
	u8 i;
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//逆时针转
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//使能
	for(i=0;i<50;i++)//制造下降沿，使电机步进（制造50次，不然一次步进角度太小了）
	{
		GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);		//高
		delay_ms(2);
		GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);	//低
		delay_ms(2);
	}
}

//步进电机顺时针转
void motor_R(void)
{
	u8 i;
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//顺时针转
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//使能
	for(i=0;i<50;i++)//制造下降沿，使电机步进
	{
		GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);		//高
		delay_ms(2);
		GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);	//低
		delay_ms(2);
	}
}

主函数里简单写一个测试程序：

//注：此处码出的是略去一众初始化语句的部分。
while(1)
{		
	if(!KEY_UP){				//检测上键按下没
		delay_ms(20);
		if(!KEY_UP){
			motor_L();			//按下的话就逆时针转动
		}
	}
	if(!KEY_DOWN){			//检测下键按下没
		delay_ms(20);
		if(!KEY_DOWN){
			motor_R();			//按下的话就顺时针转动
		}
	}
}

这个程序里并没有用到PWM相关的东西，不用配置PWM相关的参数，只需让脉冲输出口输出高低电平就行了，理解起来十分方便，同时也可以满足大多数的需求。因此我称之为“最简单的方法”。大家完全可以通过这个程序来先让自己的步进电机动起来，这是从0到1的过程，也是最重要的过程。至于之后的从1到N，只需慢慢优化慢慢调即可。
一个重要的不可忽略的备注：由于STM32的GPIO口只能输出3.3V而不能输出5V的电平，但是这个型号的驱动器要求的高电平范围要在4~5V，因此你必须有一个3.3转5V的模块（51单片机可以直接输出5V的高电平）。我用的模块如下图：

欢迎大家一起交流讨论。如果加我QQ咨询请务必备注所在单位或机构。（前提是我还在负责改这个项目哈哈😂😂）