快速入门ros，玩转ros工具

第一阶段：基础入门（1-2周）

1. 了解ROS概念和结构

目标： 理解ROS的基本概念和架构，熟悉ROS的核心组件和术语。

• ROS简介

  • 阅读官方文档：ROS Wiki
  • 观看一些ROS介绍视频，例如YouTube上的ROS概述视频。
  • 了解ROS的发展历史和应用领域。

• 核心概念

  • 节点（Nodes）：
    • 了解节点是ROS中的基本执行单元，每个节点都是一个独立的进程。
    • 学习如何创建一个简单的ROS节点。
    • 示例代码（Python）：

      import rospy
      from std_msgs.msg import String
      
      def simple_node():
          rospy.init_node('simple_node', anonymous=True)
          pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
          rate = rospy.Rate(1) # 1 Hz
          while not rospy.is_shutdown():
              hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
              rospy.loginfo(hello_str)
              pub.publish(hello_str)
              rate.sleep()
      
      if __name__ == '__main__':
          try:
              simple_node()
          except rospy.ROSInterruptException:
              pass
      

  • 话题（Topics）：
    • 学习节点之间如何通过发布和订阅话题进行通信。
    • 理解话题的消息类型和数据传输机制。
    • 示例代码（订阅者，Python）：

      import rospy
      from std_msgs.msg import String
      
      def callback(data):
          rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " I heard %s", data.data)
      
      def listener():
          rospy.init_node('listener', anonymous=True)
          rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
          rospy.spin()
      
      if __name__ == '__main__':
          listener()
      

  • 服务（Services）：
    • 了解如何通过请求和应答机制进行同步通信。
    • 学习如何创建和调用服务。
    • 示例代码（服务，Python）：

      from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse
      import rospy
      
      def handle_add_two_ints(req):
          return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
      
      def add_two_ints_server():
          rospy.init_node('add_two_ints_server')
          s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
          rospy.spin()
      
      if __name__ == "__main__":
          add_two_ints_server()
      

  • 参数（Parameters）：
    • 学习如何使用参数服务器存储和检索参数。
    • 示例代码（设置和获取参数，Python）：

      import rospy
      
      def set_and_get_params():
          rospy.init_node('set_and_get_params')
          rospy.set_param('param_name', 'param_value')
          param_value = rospy.get_param('param_name')
          rospy.loginfo('Param value: %s', param_value)
      
      if __name__ == '__main__':
          set_and_get_params()
      

  • 动作（Actions）：
    • 理解动作lib的概念，用于处理长时间运行的任务。
    • 学习如何创建和使用动作服务器和客户端。

• ROS文件系统

  • 理解ROS文件系统的层次结构：packages、metapackages、message types等。
  • 学习如何使用roscd, rosls等命令导航ROS文件系统。

2. 安装ROS

目标： 在你的计算机上安装并配置好ROS环境。

• 选择合适的ROS版本

  • 对于初学者，建议安装ROS Noetic（Ubuntu 20.04）或ROS2 Foxy（Ubuntu 20.04）。

• 安装ROS

  • 按照官方安装指南进行安装：ROS Noetic安装指南
  • 安装过程中需配置好ROS的环境变量，如.bashrc文件中的source /opt/ros/noetic/setup.bash

• 安装常用工具和依赖

  • 安装一些常用的ROS工具和依赖包，例如rqt, rviz, gazebo_ros_pkgs等。
  • 示例安装命令：

    sudo apt-get install ros-noetic-rqt ros-noetic-rviz ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
    

3. ROS基本命令操作

目标： 熟悉ROS的基本命令，能够进行简单的ROS操作。

• 启动ROS核心（roscore）

  • 了解roscore是ROS系统的中央枢纽，负责节点间通信的管理和协调。
  • 启动命令：

    roscore
    

• 运行和管理节点

  • 学习使用rosrun命令启动单个ROS节点。
  • 示例命令：

    rosrun <package_name> <node_name>
    

  • 学习使用roslaunch命令启动包含多个节点的复杂ROS系统。
  • 示例命令：

    roslaunch <package_name> <launch_file.launch>
    

• 话题操作

  • 使用rostopic list查看当前所有的活跃话题。
  • 示例命令：

    rostopic list
    

  • 使用rostopic echo /topic_name查看话题中的消息内容。
  • 示例命令：

    rostopic echo /chatter
    

  • 使用rostopic pub /topic_name msg_type 'data'发布消息到某个话题。
  • 示例命令：

    rostopic pub /chatter std_msgs/String "hello world"
    

• 服务操作

  • 使用rosservice list查看当前所有的可用服务。
  • 示例命令：

    rosservice list
    

  • 使用rosservice call /service_name调用某个服务。
  • 示例命令：

    rosservice call /add_two_ints 1 2
    

  • 使用rosservice type /service_name查看服务的类型。
  • 示例命令：

    rosservice type /add_two_ints
    

• 参数操作

  • 使用rosparam list查看当前所有的参数。
  • 示例命令：

    rosparam list
    

  • 使用rosparam get /param_name获取某个参数的值。
  • 示例命令：

    rosparam get /param_name
    

  • 使用rosparam set /param_name value设置某个参数的值。
  • 示例命令：

    rosparam set /param_name "new_value"
    

• ROS包管理

  • 学习如何使用catkin_make构建ROS包。
  • 示例命令：

    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    

  • 理解src目录和CMakeLists.txt文件的基本用法。

• ROS日志和调试

  • 学习使用roslog命令查看和管理ROS日志信息。
  • 示例命令：

    roslog list
    

  • 理解rqt_console和rqt_graph的基本用法，用于调试和查看节点间通信情况。

第二阶段的学习内容将更注重实践和应用，通过完成基础教程、使用仿真工具以及进行项目实践，你将能够更深入地理解和应用ROS。以下是第二阶段的详细学习计划：

好的，以下是对第二阶段学习计划的进一步扩充和详细说明：

第二阶段：实践与应用（2-4周）

1. 基础教程和示例

目标： 完成ROS基础教程，编写简单的ROS节点，并掌握发布/订阅话题的基本技能。

• ROS基础教程

  • 继续完成ROS Wiki上的基础教程：ROS Tutorials
  • 详细学习以下教程：
    • 创建ROS包：学习如何创建一个新的ROS包，包括编写CMakeLists.txt和package.xml。
    • 编写简单的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）节点：
      • 编写发布者节点，定期发布消息到某个话题。
      • 编写订阅者节点，订阅某个话题并处理接收到的消息。
    • 使用自定义消息类型：学习如何定义和使用自定义消息类型。
    • 编写服务（Service）和客户端（Client）：
      • 编写一个简单的服务节点，处理客户端请求并返回响应。
      • 编写一个客户端节点，发送请求到服务节点并处理响应。

• 代码示例练习

  • 发布者节点（Python）：

    import rospy
    from std_msgs.msg import String
    
    def talker():
        pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
        rospy.init_node('talker', anonymous=True)
        rate = rospy.Rate(