17年自动泊车总结

整个系统分为车库总控与小车总控 2 个部分，车库总控键盘设定指定的车位号，通过无线通信的方式，
发送给小车．小车总控接收到信号后，进行入库、出库操作，同时车库总控对小车进行计时计费，实现整
个功能
2.2.1 车库总控 主要由小车检测计费系统、无线通信系统、键盘输入模块、车库指示模块和液晶显示模
块等 5 部分组成（见图 2）．工作的流程为：小车进入车道后，单片机由按键输入一个指定车库号，通过无
线通信的方式发送给小车，同时点亮相应的车库指示灯．小车收到信号后，进入停车库，碰撞计费线，进
行计时计费．当出库时，再次碰撞该线计时计费停止，并通过液晶屏显示停车时间及需要缴纳的费用．

2.2.2 小车总控 主要由距离检测模块、红外接收模块、步进电机驱动模块、碰撞检测显示模块和声光报
警模块 5 个模块构成．主要工作的流程为：小车接收到车库的信号后，单片机驱动步进电机使小车前进，
同时用超声测距模块进行距离检测（见图 3）．小车总控由 6 个超声模块组成，测距 1，2 或测距 3，4 为小

小车总控 主要由距离检测模块、红外接收模块、步进电机驱动模块、碰撞检测显示模块和声光报
警模块 5 个模块构成．主要工作的流程为：小车接收到车库的信号后，单片机驱动步进电机使小车前进，
同时用超声测距模块进行距离检测（见图 3）．小车总控由 6 个超声模块组成，测距 1，2 或测距 3，4 为小

车与车道平行超声检测，若测距 1，2 或者测距 3，4 距离相等，则认为与车道平行，若不等则进行转向姿
态调整；测距 5，6 为小车头尾距离检测，用于判断小车行进的位置．到达预定的位置后，进行转向，车
身调整，直至到达指定位置，进行声光提醒．若在行进的过程中碰撞到障碍物，则由碰撞系统进行统计．

电源供电方式，车库总控直接用以 5 V 的开关电源
供电；小车由于是移动的物件，根据步进电机的规格进行配置，此处选用 24 V 的步进电机，单片机使用
5 V，故采用 24 V、4 000 mA 的锂电进行供电，单片机电源通过 24 V 转 5 V 供电．其它主要电路设计为：
3.1 计时、计费检测及红外通信

3.1 计时、计费检测及红外通信
利用红外对射的原理，由一发射模块和一接收模块构成，选用型号为 QT30CM 的红外对管传感器，接
收距离在 2~30 cm，响应速度快，能满足要求．

3.1.1 计时计费检测系统 没有车经过时，单片机控制发射模块发出信号，由于中间没有障碍物，接收器
顺利接收，把红外状态输送给单片机．若有车经过则信号跳变，计时计费开始，当小车出库时再次触碰，
计时计费停止．

3.1.2 红外通信 通过单片机编写相关协议，经发射模块发出，小车上的接收模块收到信号后，进行解码，
得出数据信号．

3.2 距离检测模块
距离检测模块是小车自动泊车系统的核心模块，选用型号 KS103 的超声波测距模块，测量范围 1 cm~
8 m，精度可达 1 mm．整个距离检测模块有 6 个测距单片机，分别控制 6 个超声波模块进行精确测距，具
体的安装方式位置见图 3 小车总控设计方案．6 个超声测距模块实时测量小车距离障碍物的距离，并作为
从机与小车总控单片机通信，小车总控根据预设的距离进行实时查询，根据测距距离的数据，调整小车姿
态
4.2.2 计时计费功能 当检测到小车触碰到红外时，单片机收到信号，计时器开始计时，同时进行计费运
算，通过液晶实时显示；当小车出库，二次触碰，停止计时器即可