【（Ubuntu22.04 Jammy）安装ROS 2 Iron Irwini】

最新推荐文章于 2024-05-23 18:39:27 发布

yangyang_z

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分类专栏： ROS2 文章标签： ubuntu linux debian

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ROS2 IronIrwini的Debian软件包目前可用于Ubuntu22.04 Jammy

在这里插入图片描述

1、安装ROS2 IronIrwini前准备

需要先安装好Ubuntu22.04 Jammy的前提下开始安装ROS2

1.1 Set locale

请确保Set locale支持UTF-8

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

1.2 Enable required repositories

需要将ROS2 apt存储库添加到的系统中。

首先确保Ubuntu Universe存储库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

在这里插入图片描述

现在添加带有apt的ROS 2 GPG密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

在这里插入图片描述

密钥导入这一步失败。因为github被大陆运营商污染了，需要手动设置host地址。出错解决办法：

在终端中编辑hosts:

sudo vi /etc/hosts

写入以下四个地址

185.199.108.133    raw.githubusercontent.com
185.199.109.133    raw.githubusercontent.com
185.199.110.133    raw.githubusercontent.com
185.199.111.133    raw.githubusercontent.com

在这里插入图片描述

最后重新运行

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

在这里插入图片描述

然后将存储库添加到源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

1.3 安装开发工具

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

2. 安装ROS2

设置存储库后，更新您的apt存储库缓存。

sudo apt update

ROS2软件包建立在频繁更新的Ubuntu系统上。在安装新软件包之前确保系统是最新的。

sudo apt upgrade

安装ros2

sudo apt install ros-iron-desktop

3. 测试案例

在一个终端中，获取设置文件，然后运行C++ talker:

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在这里插入图片描述

在另一个终端源中，安装文件，然后运行Python listener：

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

在这里插入图片描述

4. 查看ROS版本

检查是否设置了ROS_DISTRO和ROS_VERSION等变量。

printenv | grep -i ROS

在这里插入图片描述

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=iron

5. 卸载

如果需要卸载ROS2，运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-iron-* && sudo apt autoremove
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade