PCLVisualizer可视化类介绍

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可视化点云颜色特征

多数情况下，点云显示不采用简单的XYZ类型，常用的点云类型是XYZRGB点，也包含颜色数据，除此之外，用户还希望给指定点云定制颜色，以使点云在视窗中比较容易区分，如图1所示，点赋予不同的颜色表征其对应的z轴值不同。PCLVizualizer可根据所存储的颜色数据为点云赋色，或者按照用户自定义的颜色为点云着色。许多设备，比如微软Kinect，可获取带有RGB数据的点云，PCLVizualizer可视化类可使用这种颜色数据为点云着色，rgbVis函数中的代码用于完成这种操作。

图1 可视化带颜色信息的点云

与前面的代码相比，这个代码没有太大的改变。

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> rgbVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)

首先，与前面简单示例相比点云类型发生了变化，这里使用的点云带有RGB数据的属性字段，这是比较关键的一点，没有RGB字段的点云（点云的类型不一定必须只限定为点类型PointXYZRGB，只要包括三个颜色分量即可），PCLVisualizer类将不知道该为点云着什么颜色。