PCL：PCLVisualizer点云可视化

已于 2024-09-08 09:18:10 修改
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分类专栏： pcl学习笔记 文章标签： c++
于 2024-09-07 17:22:17 首次发布
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简介：PCLVisualizer 是 PCL 的全功能可视化类。虽然使用起来比 CloudViewer 更复杂，但它也更强大，提供了诸如显示法线、绘制形状和多个视口等功能

1. PointXYZ可视化

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr simpleVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

setBackgroundColor：设置背景颜色
setPointCloudRenderingProperties：设置可视化属性
设置显示点云的大小

viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

addCoordinateSystem：设置坐标轴的长度

viewer->addCoordinateSystem(1.0); //视图器中添加一个坐标系统，坐标轴长度为 1.0

initCameraParameters ：初始化视图器的相机参数，通常包括设置视角、视野范围、相机的位置和方向等

2. PointXYZRGB可视化

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr rgbVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{

  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

可视化彩色点云，视图器中会根据每个点的颜色属性进行显示

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");

自定义颜色： 可视化只带位置信息(PointXYZ)，设置点云显示的颜色

  //设置点云显示的颜色，绿色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, single_color, "sample cloud");

3. 可视化法向量

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr normalsVis (
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
  viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals, 10, 0.05, "normals");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();
  return (viewer);
}

添加法向量

viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals, 10, 0.05, "normals");

4. 绘制点云

除了显示原始点云，还可以在原始点云上添加新的点云

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr shapesVis (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
  viewer->initCameraParameters ();

  //------------------------------------
  //-----Add shapes at cloud points-----
  //------------------------------------
  viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> ((*cloud)[0],
                                     (*cloud)[cloud->size() - 1], "line");
  viewer->addSphere ((*cloud)[10000], 500, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");

  //---------------------------------------
  //-----Add shapes at other locations-----
  //---------------------------------------
  pcl::ModelCoefficients coeffs;
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (1.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  viewer->addPlane (coeffs, "plane");
  coeffs.values.clear ();
  coeffs.values.push_back (0.3);
  coeffs.values.push_back (0.3);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (1.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (5.0);
  viewer->addCone (coeffs, "cone");

  return (viewer);
}

添加直线

(*cloud)[0] 线段的第一个点
(*cloud)[cloud->size() - 1] 线段的最后一个点

 viewer->addLine<pcl::PointXYZRGB> ((*cloud)[0],(*cloud)[cloud->size() - 1], "line");

添加球形
(*cloud)[10000] 球心
500 球半径
0.5, 0.5, 0.0 点云颜色

  viewer->addSphere ((*cloud)[10000], 500, 0.5, 0.5, 0.0, "sphere");

添加平面
coeffs是模型参数，4个参数属于平面模型，第二个模型是圆锥

  pcl::ModelCoefficients coeffs;
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);
  coeffs.values.push_back (1.0);
  coeffs.values.push_back (0.0);

5. 多个可视化视图

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewportsVis (
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals1, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::ConstPtr normals2)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->initCameraParameters ();

  int v1(0);
  //创建视口占据左半部分
  viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
  // 设置背景色为黑色
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0, v1);
  // 在视口中添加文本 
  viewer->addText("Radius: 0.01", 10, 10, "v1 text", v1);
  // 使用 RGB 颜色处理器可视化点云
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
  // 添加点云到视口 v1
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "sample cloud1", v1);

  int v2(0);
  // 创建视口占据右半部分
  viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
  // 设置背景色为灰色
  viewer->setBackgroundColor (0.3, 0.3, 0.3, v2);
  // 在视口中添加文本
  viewer->addText("Radius: 0.1", 10, 10, "v2 text", v2);
  // 使用单一颜色处理器，将点云显示为绿色。
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color(cloud, 0, 255, 0);
  // 添加点云到视口 v2
  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color, "sample cloud2", v2);
 // 在两个视口中设置点云点的大小为 3
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud1");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud2");
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);
// 在视口 v1 和 v2 中分别添加点云法线
  viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals1, 10, 0.05, "normals1", v1);
  viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> (cloud, normals2, 10, 0.05, "normals2", v2);

  return (viewer);
}

交互自定义

mouseEventOccurred：鼠标点击，再点击处添加文本“clicked here”，我们可以加以修改，在点击处点添加点
keyboardEventOccurred：键盘监听，按下R键，清除所有文本

unsigned int text_id = 0;
void keyboardEventOccurred (const pcl::visualization::KeyboardEvent &event,void* viewer_void)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
  if (event.getKeySym () == "r" && event.keyDown ())
  {
    std::cout << "r was pressed => removing all text" << std::endl;

    char str[512];
    for (unsigned int i = 0; i < text_id; ++i)
    {
      sprintf (str, "text#%03d", i);
      viewer->removeShape (str);
    }
    text_id = 0;
  }
}

void mouseEventOccurred (const pcl::visualization::MouseEvent &event,void* viewer_void)
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer *viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer *> (viewer_void);
  if (event.getButton () == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton &&
      event.getType () == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease)
  {
    std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX () << ", " << event.getY () << ")" << std::endl;

    char str[512];
    sprintf (str, "text#%03d", text_id ++);
    viewer->addText ("clicked here", event.getX (), event.getY (), str);
  }
}

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr interactionCustomizationVis ()
{
  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
  viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
  viewer->addCoordinateSystem (1.0);

  viewer->registerKeyboardCallback (keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get ());
  viewer->registerMouseCallback (mouseEventOccurred, (void*)viewer.get ());

  return (viewer);
}
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