GTSAM | gtsam::ISAM2

已于 2024-06-11 17:17:06 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS SLAM GTSAM
于 2024-06-11 17:16:19 首次发布
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概述

  本节简单介绍gtsam::ISAM2类。

一、定义介绍

  gtsam::ISAM2 是 GTSAM（Graph-based Trajectory and Mapping）库中用于执行增量式非线性优化的类。ISAM2 是一种有效的增量式优化算法，通常用于 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等问题的求解。

二、功能作用

  通常用于 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等问题的求解。

三、主要内容

  1. 构造函数：gtsam::ISAM2 类有多个构造函数，用于创建 ISAM2 优化器对象。
ISAM2();
ISAM2(const ISAM2Params& parameters
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