GTSAM | gtsam::Pose3

已于 2024-06-11 17:18:44 修改
阅读量580 收藏
点赞数 5
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： ROS 文章标签： ROS SLAM GTSAM
于 2024-06-11 16:44:46 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42495740/article/details/139602905
ROS 专栏收录该内容
39 篇文章 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文详细介绍了GTSAM库中的gtsam::Pose3类，该类用于表示三维空间中的刚体变换，包括旋转(Rot3)和平移(Point3)两个主要成员变量。在SLAM等场景中，该类扮演着关键角色。

文章目录

概述

  本节详细介绍GTSAM中的gtsam::Pose3类。

一、定义介绍

  gtsam::Pose3类是 GTSAM 库中用于表示三维空间中刚体变换的类。由一个旋转矩阵和一个平移向量组成。

二、功能作用

  用于表示三维空间中刚体变换

三、主要内容

主要成员变量

1.旋转部分 (Rot3)：

  • Rot3 R_：表示三维空间中的旋转，通常用 3x3 旋转矩阵表示。

2.平移部分 (Point3)：

  • Point3 t_：表示三维空间中的平移，通常用三维向量表示。

四、实例演示

#include <iostream>
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
GTSAM | gtsam::PriorFactor
九七的博客
06-11 372
本节介绍了GTSAM中的`gtsam::PriorFactor`类。
022 gtsam/examples/Pose3SLAMExampleExpressions_BearingRangeWithTransform.cpp
weixin_43848456的博客
11-04 490
022 gtsam/examples/Pose3SLAMExampleExpressions_BearingRangeWithTransform.cpp
GTSAM 基本数据类型
一抹烟霞的博客
08-21 1338
文章目录一、基本状态类型1.1 平移和点1.2 旋转gtsam::NavState 一、基本状态类型 1.1 平移和点 1.2 旋转 // gtsam::Rot3::RzRyRx(roll, pitch, yaw) gtsam::NavState Pose (rotation, translation) + velocity gtsam::noiseModel::Diagonal::shared_ptr priorPoseNoise; gtsam::noiseModel::Diagonal::share
GTSAM 官方教程学习
咩吃咩
10-27 9704
GTSAM官方教程学习前言因子图运动建模机器人定位pose slam基于landmark的slamSFMiSAM其他应用 前言 年初完成了深蓝学院多传感器融合的课程，接触到因子图，作业中完成了基于ceres库的因子图构建，但存在cost不下降的问题。计划利用gtsam进行重写，开始学习记录。本文主要内容为gtsam官方教程的翻译，结合泡泡机器人公开课56，会在中间穿插自己的理解和应用。但为了记录自己的学习过程，有些理论性已经掌握的内容会稍微省略。 官方git：官方git（https://github.com
SLAM基础-因子图优化和gtsam应用
jjjqqq123321的博客
03-15 7638
SLAM基础-因子图优化和gtsam应用
gtsam::Pose3的compose()函数作用
m0_60346726的博客
03-31 622
gtsam::Pose3的compose()函数作用
c++ gtsam/geometry/Pose3.h详细介绍
HJQD777的博客
09-17 675
类在 GTSAM 中扮演着重要角色，提供了一种方便的方式来处理三维空间中的变换。它结合了旋转和位移，支持多种操作，如变换、组合和逆变换，非常适合用于处理SLAM（同时定位与建图）和其他需要三维空间变换的应用。用于表示三维空间中的位姿（即位置和姿态），它是处理和表示三维空间变换的核心类之一。结合了旋转和位移，允许进行各种变换操作，如将点从一个坐标系转换到另一个坐标系。类用于表示在三维空间中的一个位置和方向。是 GTSAM 库中的一个头文件，定义了。对象（表示旋转）和一个。对象（表示平移）组成。
g4.2 warning: ‘gtsam::Values::Filtered<ValueType> gtsam::Values::filter(const std::function<bool(long unsigned int)>&) [with ValueType = gtsam::Value]’ is deprecated [-Wdeprecated-declarations] 253 | return filter<Value>(filterFcn);
最新发布
09-13
return dynamic_cast<const gtsam::Pose2*>(&val) != nullptr; }; // 修改前（触发弃用警告） gtsam::Values poseValues = values.filter(filterFcn); // 修改后（正确写法） gtsam::Values poseValues = values....
gtsam学习笔记3d SLAM(三)
weixin_45572737的博客
02-08 1232
将example中3d slam部分一网打尽。
020 gtsam/examples/Pose3Localization.cpp
weixin_43848456的博客
11-04 242
020 gtsam/examples/Pose3Localization.cpp
gtsam:GTSAM是C ++类的库，使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而不是稀疏矩阵，在机器人技术和视觉中实现平滑和映射（SAM）
03-19
自述文件-乔治亚州技术平滑和制图库 重要的提示 从2020年8月1日开始， develop分支正式处于“ Pre 4.1”模式，并且4.0中弃用的功能已被删除。如果需要这些功能，请使用最新的。 但是，通过禁用cmake标志GTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V4 ，大多数代码都可以轻松转换并可以进行跟踪（在4.0.3中）。 什么是GTSAM？ GTSAM是一个C ++库，它使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而不是稀疏矩阵，在机器人技术和视觉中实现平滑和映射（SAM）。 当前的支持矩阵为： 平台 编译器 建置状态 Ubuntu 18.04 gcc / clang 苹果系统 铛 视窗 微软VC 在C ++库的顶部，GTSAM包括。 快速开始 在根库文件夹中执行： #! bash $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make
gtsam2.1.0
01-03
GTSAM是一个c++类库，在机器人学和视觉中实现平滑和映射(SAM)，使用因子图和贝叶斯网络作为底层计算范式，而不是稀疏矩阵。
gtsam-toolbox
01-03
GTSAM是一个c++类库，在机器人学和视觉中实现平滑和映射(SAM)，使用因子图和贝叶斯网络作为底层计算范式，而不是稀疏矩阵。
gtsam的简介
02-11
slam中的后端优化，效率较高的一种优化方式，在VIO或者VI-SLAM中很常见
gtsam使用
brightming的专栏
07-30 1628
1、关于里面的pose的between的说明 gtSAMgraph.add(gtsam::BetweenFactorgtsam::Pose3(prev_node_idx, curr_node_idx, poseFrom.between(poseTo), odomNoise)); 这个poseFrom.between(poseTo)得到的是poseTo相对于poseFrom的姿态变化，即以poseFrom为基准坐标，poseTo在poseFrom基准坐标下的坐标。 即如果poseFrom的在world下的姿态
gtsam 教程
heroacool的专栏
11-26 3203
官方教程 https://gtsam.org/tutorials/intro.html#listing_OdometryOptimize ppt教程 链接: https://pan.baidu.com/s/1vKWq1BUX0ymvlmPOhEIIFQ 提取码: c85w
gtsam入门
z15f34的博客
05-11 458
Factor Graphs and GTSAM | GTSAM 【以例为引】gtsam简单入门（上）--理论和认识_山海里啊有星辰的博客-CSDN博客_gtsam 使用
GTSAM理解
qq_38983484的博客
08-13 3247
1：GTSAM是什么 参考博文：gtsam：从入门到使用 1：是什么： GTSAM是用于计算机视觉和多传感器融合方面用于平滑和建图的C++库，GTSAM采用因子图和贝叶斯网络的方式最大化后验概率 。 2：解决什么问题： GTSAM解决SLAM和SFM的问题（lia_sam后端因子图优化） 2：贝叶斯网络和因子图 1：贝叶斯网络 1：贝叶斯网络是什么 贝叶斯网络（信念图）（有向无环图模型）是一种概率图模型。 2：贝叶斯网络的组成 节点：代表属性（变量或未知参数） 节点间的连线（弧）：代表属性之间的依赖关系
gtsam官方教程学习（doc_gtsam.pdf）
qq_44043868的博客
02-24 1997
一、创建一个因子图 1// 创建一个空的非线性因子图 2 NonlinearFactorGraph graph; 3 4 // 在位姿1上添加高斯位姿先验 5 Pose2 priorMean(0.0, 0.0, 0.0); // 设置先验位姿 6 noiseModel::Diagonal::shared_ptr priorNoise = 7 noiseModel::Diagonal::Sigmas(Vector3(0.3, 0.3, 0.1)); // 通过对角线元素配置先验的协方差矩阵，此处相当于（x
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Nines～

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值