GTSAM | gtsam::PriorFactor

于 2024-06-11 17:59:14 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS SLAM GTSAM
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概述

  本节介绍了GTSAM中的gtsam::PriorFactor类。

一、定义介绍

  gtsam::PriorFactor 是 GTSAM（Graph-based Trajectory and Mapping）库中的一个类，用于定义先验因子。在因子图优化中，先验因子用于将一些变量的先验信息（例如，位置、姿态等）融入到优化问题中。这有助于提高优化的准确性和收敛速度。

二、功能作用

  用于将一些变量的先验信息（例如，位置、姿态等）融入到优化问题中。

三、主要内容

  1. 构造函数：gtsam::PriorFactor 类有多个构造函数，用于创建不同类型的先验因子。
PriorFactor(size_t key, const T& prior, const SharedNoiseModel& noiseM
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