最优控制 (Optimal Control) 算法详解及案例分析

最优控制 (Optimal Control) 算法详解及案例分析

---

1. 引言

最优控制（Optimal Control）是一种通过优化控制输入，使系统在满足约束条件的情况下达到最优性能的控制方法。最优控制广泛应用于航空航天、机器人控制、工业自动化等领域。

本文将详细介绍最优控制的基本概念、主要方法、数学基础，并通过三个实际案例（倒立摆系统的最优控制、飞行器姿态的最优控制、电机转速的最优控制）展示最优控制的应用。每个案例均提供完整的 Python 实现代码，代码符合设计规范，算法封装为类或函数。

---

2. 最优控制的基本概念

2.1 最优控制的定义

最优控制是一种通过优化控制输入，使系统在满足约束条件的情况下达到最优性能的控制方法。其目标是最小化或最大化一个性能指标。

2.2 最优控制的核心思想

最优控制的核心思想是通过优化控制输入，使系统在满足约束条件的情况下达到最优性能。其基本步骤包括：

1. 系统建模：建立系统的数学模型。
2. 性能指标定义：定义一个性能指标࿰