PC搭建ROS环境：安装并初步设置Ubuntu

最新推荐文章于 2023-04-08 16:30:40 发布
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分类专栏： ROS搭建环境 文章标签： linux
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安装并初步设置Ubuntu

安装并初步设置Ubuntu

前言

       Linux已经成为各种嵌入式应用与人工智能、边缘计算等前沿的平台，在可见的未来乃至不可见的未来，一个开源的计算机操作系统对行业的影响是不可估量的。因此为了赶上时代的浪潮学习linux是很有必要的。
       我们这里将要介绍的ROS便是基于Linux操作系统的一个开放平台机器人操作系统。ROS并不单独的运行在某一设备上，它必须依赖一个真正的操作系统。
       ROS起源于斯坦福大学的人工智能机器人项目(STAIT)。尽管名字叫做机器人操作系统， ROS本质其实是一个“以发布-订阅式的通信框架为核心，配套大量的应用工具并且拥有丰富的库函数与软件生态的一个集合体。或者简单一些，ROS是一个开放式协作框架”。
       ROS是为了增强软件复用性与简化机器人开发而诞生的，目的就是解决重复造轮子的问题。其核心的发布-订阅式通信框架让不同进程的程序之间能够得到通信，对于复杂机器人而言这大大简化了不同进程通信的难题，也造就了其丰富软件生态。作为目前机器人领域中被最广泛使用开源平台，在丰富的ROS生态下，仿真与测试机器人都变得相对简单，极大的提升了开发效率。
       既然你能看到这篇文章，我相信你已经有用ROS做点不一样东西的想法了！是否已经跃跃欲试了？
       别着急，既然我们想要搭建起一个ROS环境，我们就需要先安装Linux。值得注意的是Linux有着许多的发行版本如Red Hat Linux、Ubuntu Linux等等。ROS官方更加倾向于推荐使用Ubuntu Linux，因此本文也将围绕着Ubuntu的安装展开。

ROS有几个版本，它们分别对应不同的Ubuntu版本

发行时间201620182020
ROS版本KineticMelodicNoetic
Ubuntu版本16.04 Xenial18.04 Bionic20.04 Focal

       这里注意Ubuntu版本数字后面的代号，后面在进行Ubuntu的初步设置时会用到！
       按照需求选择你需要的版本，本文将以ROS Melodic + Ubuntu18.04 Bionic为例，介绍如何初步搭建环境。

下载Ubuntu

       安装Ubuntu首先我们需要拥有Ubuntu的镜像安装文件，这里我推荐直接去Ubuntu的官网下载镜像源。因为官网中基本上这8年内的系统镜像都有，并且都已经包含了最新最新补丁。
       我们访问Ubuntu官网进行下载。最新版本在最显眼的地方就能够下载到，因此不过多赘述。本文以更难找的历史发行版本18.04 Bionic为例。

       1.进入官网下载页在这里插入图片描述
       2.进入下载可选项页面在这里插入图片描述
       3.找到下载历史版本的页面在这里插入图片描述
       或者您也可以直接访问Ubuntu历史版本下载网站，选择你需要的版本进行下载。

安装Ubuntu

       这一步我们要进行Ubuntu的安装，由于每个人使用的设备环境有所不同，因此需要安装的方式有所不同。作者就遇到既要在虚拟机上安装一套系统，同时在直接安装另一套Ubuntu到机器上的情况，因此接接下来介绍两种安装方式。如果细说起来，Ubuntu有好多繁琐安装配置的内容，但在这里统统不考虑。都是以默认配置进行快速傻瓜式安装。

安装Ubuntu到虚拟机

       我们需要预先安装好虚拟机，安装虚拟机的步骤本文不再赘述，一般这里推荐使用VMware虚拟机。
       注意如果你是初次安装虚拟机，同时你使用的Intel处理器，那么你需要自己去主板的bios界面开启CPU虚拟化功能。
       安装好虚拟机过后我们要进行安装了，首先选择一个合适的盘。大小要足够的大，否则会在未来需要拓展虚拟机时遇到硬盘过小的尴尬情况，一般来说当前的电脑不差这点硬盘空间。这里推荐空闲空间在80G以上的固态硬盘作为虚拟机安装位置
1.在这里插入图片描述
然后安装配置选择典型
2.在这里插入图片描述
3.
在这里插入图片描述
4.在这里插入图片描述

5.在这里插入图片描述
6.在这里插入图片描述
硬件配置按照自己计算机的性能配置，不过因为这些配置内容都可以在安装之后进行方便调整，就算这里不进行配置也没啥多大的问题。因此本文就不再赘述，以下为我按照自己计算机性能给出的配置：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
点你完成虚拟机就会自动开始安装，等待一段时间之后安装完成。

安装Ubuntu到计算机

       这里，我将介绍如何将直接在电脑硬盘中安装Ubuntu操作系统。如果是安装Ubuntu到树莓派请阅读另一篇文章。
       首先我们需要制作系统启动U盘。准备一个U盘最好速度要快一些的，空间需要至少额能放下Ubuntu系统镜像，这里我使用了32GB的U盘。启动盘制作工具我使用了Rufus访问官网下载。工具并不唯一，或者你也可以Universal-USB-Installer。将U盘格式化后，制作系统盘。镜像就选择我们之前下载好的Ubuntu 18.04 然后就可以点击开始，制作系统盘了。

在这里插入图片描述

       因为我们需要将系统直接安装在电脑上，因此我们需要给这个新的系统腾出一些空间。找一个大一点的盘。如果你的电脑上是新的电脑，之前从未安装过系统，那么可以省略给新系统腾空间的步骤，直接从安装系统开始。
       接下来我找了一台我不怎么用的笔记本电脑进行演示。我大概要给新的系统分配一个100G的空间。可以看见，这个E盘就很合适。

在这里插入图片描述
1.右键我的电脑，进入点击管理。

在这里插入图片描述
2.压缩空闲硬盘

在这里插入图片描述
3.输入压缩大小，这里输入100G

在这里插入图片描述
4.压缩成功，可以看见硬盘现在多了100G的空闲未分配空间。

在这里插入图片描述

5.接下来是真正安装系统的步骤了：插上我们事先制作好的系统安装U盘，开机进入BIOS界面。如何进入BIOS需要视使用的电脑而定，因此请自行百度查找方法。选择启动优先级，将USB盘启动的优先级设置为最高级。

在这里插入图片描述
6.重启计算机，然后再选择界面选择install Ubuntu（第二个选项）

在这里插入图片描述
7.等待一会儿，进入安装界面，接下来就一路默认Continue就行了。在选择语言的时候，注意先不要选择中文。

在这里插入图片描述
8.注意这一步，不要联网，联网会自动进行更新，在没有配置下载更新源之前，下载速度可能会很慢，因此先跳过系统的更新步骤。

在这里插入图片描述
9.这里选择了双系统安装的选择项。然后点击现在安装（Install Now）

在这里插入图片描述
       到这里安装基本完成，之后就按照提示内容，完成安装，重启系统就可以了。

初步设置Ubuntu


启用root超级管理员

       第一次进入系统，我们需要启用root超级管理员，按下 CTRL+ALT+T 组合按键，启动终端，输入

sudo passwd root

       按照提示输入两次密码，注意LINUX下为了安全的考量，在你输入密码的时候屏幕是不会显示你输入的内容的，你就正常的输入，然后按回车即可。

更换软件源

       apt-get是一种非常简便的软件下载模式，但是由于我们身处国内，访问外国的服务器下载存在丢包和延迟的情况，有可能造成下载速度过慢和下载失败的问题，为了避开这些隐患，强烈建议将软件的源设置为国内镜像，这里我推荐使用清华源和阿里源。
首先打开终端，并输入：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

       然后将以前的内容覆盖为以下内容：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

       注意到上面的地址中bionic是指我们所使用的ubuntu 18的版本代号，举个例子我们刚刚用的源的网址URL是：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

        bionic版本号这个在上文提到过的ubuntu 18版本代号。同理如果你安装的是ubuntu 20，只需要修改这个版本代号为Ubuntu 20对应的版本号focal即可。

       一切都设置完成后，保存退出，然后在终端输入：

sudo apt-get update

       更新源信息，这样我们更换源的操作就完成了

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