从零搭建ROS机器人平台

0.声明

本系列文章,仅介绍如何搭建ROS机器人平台,即机器人和ROS打通关系,通过ROS与机器人硬件STM32通信,并且在ROS层发布机器人tf和odom,并且做了简单的建图和导航测试。

之后的内容,根据每个人的学习情况的不同(有的2Dslam、3Dslam、机械臂、路径规划等等),就没有再做更新,也没有必要做更新,大家都可以根据自己各自的学习内容在本ROS机器人平台上展开。

1.引言

本着为大家谋福利的心态,根据自己以往的开发经验,打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品,但是我个人认为,一个好的移动机器人开发工程师,应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力,然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程,看到同学们大多东拼西凑,浪费了不少时间。我就想着利用空余时间,将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料,尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

2.任务

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作,如下图所示:其实就是这么简单,难道你不想一探究竟。
但对于SLAM和导航算法的研究来说,这些只是万里长征的第一步罢了。

image-20200809222200498

上面的思维导图并不绝对,只是先给大家一个清晰的概念,让大家知道开发具体的流程是什么样子的,就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

3.系列文章(完结)

从上向下按照流程书写,点击即可访问

学习推荐书籍

(1)学习移动机器人SLAM、路径规划必看的几本书

ROS小车搭建方案

(1)快速低成本搭建ROS机器人平台(一)

(2)快速低成本搭建ROS机器人平台(二)

STM32底层控制部分

(1)搭建ROS小车真的难吗?

(2)ROS小车软件结构以及控制流程

(3)STM32电机PWM控制

(4)STM32电机测速(正交\霍尔编码器)

(5)STM32电机PID速度控制

(6)STM32 MPU6050 数据获取、数据处理

(7)STM32与ROS通信教程

(8)ROS小车底层控制代码整合

ROS层部分

(1)ROS kinetic 安装

(2)ROS小车开发需要的ROS基础

(3)用urdf给自己的ROS小车编写模型

(4)用xacro给自己的ROS小车编写模型

(5)ROS机器人里程计模型

(6)搭建ROS小车编写启动功能包

(7)linux系统下串口设备和串口号绑定

(8)ROS机器人开机自启动设置

(9)自己的搭建的slam机器人建图导航测试

算法部分

(1)不可错过的gmapping算法使用与详细解释

(2)占据栅格地图构建(Occupancy Grid Map)

(3)我手写了个SLAM算法!

(4)我手写了个SLAM算法(二)!

(5)图解SLAM

(6)激光SLAM深度剖析

传感器误差标定部分

(1)2D激光雷达运动畸变去除原理解释、代码实现

工具部分

(1)ROS机器人控制app下载

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搭建ROS机器人操作系统)机器人是一个复杂而且充满挑战的过程,但是可以按照以下步骤实现: 1. ROS安装和配置:首先,需要在计算机上安装ROS,并进行必要的配置。可以从ROS的官方网站下载安装程序,并根据操作系统的不同进行相应的配置。 2. 硬件选择:确定您要构建的机器人的类型和功能。根据机器人的需求,选择合适的硬件组件,例如传感器、执行器、控制板等。 3. 机械设计和组装:设计机器人的机械结构,并使用CAD工具创建机械模型。根据设计图纸,采购所需的材料,并进行组装。确保组装过程中注意安全和准确性。 4. 电气连接和布线:根据机器人的电气需求,正确连接电池、电源、控制器等。为了减少线缆混乱和故障风险,进行整洁的布线。 5. 驱动器安装和设置:将机器人的驱动器(例如电机)正确安装在机械结构上,并根据需要进行调整和设置。确保驱动器的正确工作和与控制器的链接。 6. 传感器和执行器集成:连接和配置机器人的传感器和执行器。通过ROS提供的软件包和驱动程序,将传感器和执行器与ROS系统集成。 7. 软件开发和编程:使用ROS的开发工具(如ROS软件包和ROS节点)进行软件开发和编程。根据机器人的功能,编写控制代码和算法,以实现所需的行为。 8. 测试和调试:对机器人的各个组件进行测试,确保其正常工作。通过调试和排除故障,解决可能出现的问题。 9. 部署和应用:将机器人部署到特定的应用场景中,并根据需要进行进一步的调整和优化。确保机器人在实际环境中的稳定性和可靠性。 总的来说,从搭建ROS机器人是一个多个步骤的过程,需要对硬件和软件进行整合和配置。同时,需要有良好的机械、电气和软件开发的知识,以克服可能出现的问题和挑战。

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