ROS概念
ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统)
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ROS是适用于机器人的开源元操作系统
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ROS集成了大量的工具,库,协议,提供类似OS所提供的功能,简化对机器人的控制
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还提供了用于在多台计算机上获取,构建,编写和运行代码的工具和库,ROS在某些方面类似于“机器人框架”
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ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”,即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。
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ROS发展历程
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ROS是一个由来已久、贡献者众多的大型软件项目。在ROS诞生之前,很多学者认为,机器人研究需要一个开放式的协作框架,并且已经有不少类似的项目致力于实现这样的框架。在这些工作中,斯坦福大学在2000年年中开展了一系列相关研究项目,如斯坦福人工智能机器人(STandford AI Robot, STAIR)项目、个人机器人(Personal Robots, PR)项目等,在上述项目中,在研究具有代表性、集成式人工智能系统的过程中,创立了用于室内场景的高灵活性、动态软件系统,其可以用于机器人学研究。
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2007年,柳树车库(Willow Garage)提供了大量资源,用于将斯坦福大学机器人项目中的软件系统进行扩展与完善,同时,在无数研究人员的共同努力下,ROS的核心思想和基本软件包逐渐得到完善。
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ROS的发行版本(ROS distribution)指ROS软件包的版本,其与Linux的发行版本(如Ubuntu)的概念类似。推出ROS发行版本的目的在于使开发人员可以使用相对稳定的代码库,直到其准备好将所有内容进行版本升级为止。因此,每个发行版本推出后,ROS开发者通常仅对这一版本的bug进行修复,同时提供少量针对核心软件包的改进。
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版本特点: 按照英文字母顺序命名,ROS 目前已经发布了ROS1 的终极版本: noetic,并建议后期过渡至 ROS2 版本。noetic 版本之前默认使用的是 Python2,noetic 支持 Python3。
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ROS安装
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安装虚拟机软件
1.下载virtualbox
安装 virtualbox 需要先访问官网,下载安装包,官网下载地址:Downloads – Oracle VM VirtualBox
Downloads – Oracle VM VirtualBox
2.安装virtualbox
virtualbox 安装比较简单,如果没有特殊需求,双击安装文件,一直 "下一步" 即可
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安装完毕后,虚拟机已经可以正常启动了,接下来需要使用其虚拟出一台计算机。