Pixhawk ulog飞行日志分析

在python下安装pyulog，在.ulog文件目录下输入ulog2csv即可将ulog转化为csv形式输出

ulog文件的保存时间+8即为飞行实际的时间。

timestamp为时间戳，除以10^6后单位为秒

有用的csv文件如下：

airspeed_0.csv   存放了飞行的指示空速和滤波前后的真空速

vehicle_attitude_0.csv   存放了四元数及pqr（或者是姿态角速度?）

vehicle_attitude_setpoint_0.csv   存放了期望的姿态角及四元数、油门信息

tecs_status_0.csv   存放了滤波后的高度、速度、加速度信息及期望的高度、速度、加速度信息以及跟总能量有关的一些参数

actuator_outputs_0.csv、actuator_outputs_1.csv   存放了输出混控器的pwm信号，其中0是main out 1是aux out分别由主处理器和协处理器输出

actuator_controls_0_0.csv   存放了输入混控器的归一化数据

ekf2 两个文件中存放着互补滤波的数据更新

home_position_0.csv   存放着地面站所在位置

 

可供查看的信息：

sensor_combined_0.csv   存放了gyro陀螺仪accer加速度计mag磁罗盘的数据