简述PID算法与PID简单调参实例

先放结论：PID算法是通过在运行过程中不断改变输入来获得稳定的输出。

 

图中各项意义是：

输入值r(t),输出值c(t),偏差值e(t) = 输出值-输入值

其中Kp为比例系数；T1为积分时间常数；TD表示微分时间常数，得到稳定值的关键是调整好3个参数。

各环节作用：

比例环节：偏差一旦产生(e(t) != 0),立刻产生控制作用（增大或减小输入u(t)），以减小误差。

积分环节:主要是消除静差,T1越大，积分作用越弱，反之越强。

微分环节：反映信号变化速率，以产生早期修正信号。

 

对于离散系统，其微积分值与原始定义不同，u(t)公式也不同：

对于多次循环的k值而言，对x(2)作用的error_1其实就是error(k-1)