简单说明四元数的旋转计算

将一个点(a,b,c)以一个空间向量 v=（x,y,z）为轴旋转角θ。

可设 四元数q = (  (x,y,z)*sin(θ/2)  , cos(θ/2) );四元数p = ( (a,b,c) , 0 )

则q的共轭q* = ( -(x,y,z)*sin(θ/2) , cos(θ/2) )

q^(-1) = q*/(|q|^2)

若q为单位四元数，则q*=q^(-1)

进行计算 p' = qpq^(-1)

得到结果p' = （（a',b',c'）,0 ）

旋转后的点坐标即为(a',b',c')。

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设四元数一般形式为( (x,y,z) ,w ),则四元数q1*q2为

q1 * q2 =( (  (w1*x2 + x1*w2 + y1*z2 - z1*y2) ,(w1*y2 - x1*z2 + y1*w2 + z1*x2),(w1*z2 + x1*y2 - y1*x2 + z1*w2)   )  ,   (w1*w2 - x1*x2 - y1*y2 - z1*z2)  )
/**********注释*************/