PROC Routine1()
VAR num r1;
VAR num r2;
VAR num r3 :=0;!开始赋值为0
PathRecStart pathrecid1; !记录运行路径
MoveJ p10,v1000,z50,tool0;
MoveJ p20,v1000,z50,tool0;
MoveJ p30,v1000,z50,tool0;
r2:=r1/r3; !除零进行错误处理
MoveJ p40,v1000,z50,tool0;
PathRecStop \Clear; !清除记录的路径
Stop;
MoveJ p50,v1000,z50,tool0;
ERROR
StorePath; !开始路径恢复
PathRecMoveBwd; !撤回到记录初始位置P10
r3:=2; !将r3重新进行赋值,这个位置可用来处理对应错误事件
PathRecMoveFwd; !错误处理完后返回到记录最后点位P30
RestoPath; !关闭路径恢复
StartMove; !允许路径进行移动
RETRY; !重新从报错位置运行
ENDPROC
ABB机器人选项611-1 Path Recovery使用记录
最新推荐文章于 2023-11-09 14:20:16 发布