Rodrigues’ Formula Derive
e ω ^ t = E + ω ^ t + ( ω ^ t ) 2 2 ! + ( ω ^ t ) 3 3 ! + . . . (1) e^{\hat\omega t}=E+\hat\omega t+\frac{(\hat\omega t)^2}{2!}+\frac{(\hat\omega t)^3}{3!} +... \tag{1} eω^t=E+ω^t+2!(ω^t)2+3!(ω^t)3+...(1)
(其中， ω ^ \hat\omega ω^是以其形成的反对称矩阵 ω ^ ∈ s o ( 3 ) \hat\omega\in so(3) ω^∈so(3)
ω
^
\hat \omega
ω^ 有如下性质
以此类推， ω ^ 4 = − ω ^ 2 {\hat \omega}^4=-{\hat \omega}^2 ω^4=−ω^2 , ω ^ 5 = ω ^ {\hat \omega}^5=\hat \omega ω^5=ω^ , ω ^ 6 = ω ^ 2 {\hat \omega}^6={\hat \omega}^2 ω^6=ω^2 …
由题目可知，
ω
^
=
a
^
ω
\hat \omega = \hat a \omega
ω^=a^ω , 由此，原式（1）可以变成如下：
e
ω
^
t
=
E
+
ω
^
t
+
a
^
(
ω
t
)
2
2
!
−
a
^
(
ω
t
)
3
3
!
−
a
^
2
(
ω
t
)
4
4
!
+
a
^
(
ω
t
)
5
5
!
+
a
^
2
(
ω
t
)
6
6
!
−
.
.
.
(2)
e^{\hat\omega t}=E+\hat\omega t+\hat a\frac{(\omega t)^2}{2!}-\hat a\frac{(\omega t)^3}{3!}-\hat a^2\frac{(\omega t)^4}{4!}+\hat a\frac{(\omega t)^5}{5!}+\hat a^2\frac{(\omega t)^6}{6!}-... \tag{2}\\
eω^t=E+ω^t+a^2!(ωt)2−a^3!(ωt)3−a^24!(ωt)4+a^5!(ωt)5+a^26!(ωt)6−...(2)
e ω ^ t = E + a ^ [ t − ( ω t ) 3 3 ! ) + ( ω t ) 5 5 ! − ( ω t ) 7 7 ! . . . ] + a ^ 2 [ ( ω t ) 2 2 ! − ( ω t ) 4 4 ! + ( ω t ) 6 6 ! − ( ω t ) 8 8 ! . . . ] (3) e^{\hat\omega t}= E+\hat a\left[t-\frac{(\omega t)^3}{3!})+\frac{(\omega t)^5}{5!}-\frac{(\omega t)^7}{7!}... \right]+\hat a^2\left[\frac{(\omega t)^2}{2!}-\frac{(\omega t)^4}{4!}+\frac{(\omega t)^6}{6!}-\frac{(\omega t)^8}{8!} ... \right] \tag{3} eω^t=E+a^[t−3!(ωt)3)+5!(ωt)5−7!(ωt)7...]+a^2[2!(ωt)2−4!(ωt)4+6!(ωt)6−8!(ωt)8...](3)
根据
s
i
n
(
θ
)
sin(\theta)
sin(θ)和
cos
(
θ
)
\cos(\theta)
cos(θ)的Taylor展开级数；
sin
x
=
x
−
x
3
3
!
+
x
3
5
!
−
x
7
7
!
+
⋯
−
∞
<
x
<
∞
cos
x
=
1
−
x
2
2
!
+
x
4
4
!
−
x
6
6
!
+
⋯
−
∞
<
x
<
∞
\begin{array}{ll}\sin x & =x-\frac{x^{3}}{3 !}+\frac{x^{3}}{5 !}-\frac{x^{7}}{7 !}+\cdots & -\infty<x<\infty \\ \cos x & =1-\frac{x^{2}}{2 !}+\frac{x^{4}}{4 !}-\frac{x^{6}}{6 !}+\cdots & -\infty<x<\infty\end{array}
sinxcosx=x−3!x3+5!x3−7!x7+⋯=1−2!x2+4!x4−6!x6+⋯−∞<x<∞−∞<x<∞
式（3）变成：
e
ω
^
t
=
E
+
a
^
s
i
n
(
ω
t
)
+
a
^
2
(
1
−
c
o
s
(
ω
t
)
)
(4)
e^{\hat\omega t}= E+\hat a sin(\omega t)+\hat a^2(1-cos(\omega t)) \tag{4}
eω^t=E+a^sin(ωt)+a^2(1−cos(ωt))(4)
由于
θ
=
ω
t
\theta=\omega t
θ=ωt ,式（4）变成：
e
a
^
θ
=
E
+
a
^
s
i
n
θ
+
a
^
2
(
1
−
c
o
s
θ
)
(4)
e^{\hat a\theta}= E+\hat a sin \theta+\hat a^2(1-cos \theta) \tag{4}
ea^θ=E+a^sinθ+a^2(1−cosθ)(4)
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
