FreeRtos(5)-----模拟优先级翻转

最新推荐文章于 2024-09-11 15:51:18 发布

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分类专栏： FreeRtos 文章标签：操作系统多线程嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42695024/article/details/115178160

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本文介绍了优先级翻转的概念，它发生在高优先级任务因资源被低优先级任务占用而无法执行的情况。通过示例展示了在FreeRTOS中使用二值信号量模拟优先级翻转的问题。优先级翻转可能导致高优先级任务阻塞时间过长，影响系统性能。为减轻这种危害，文章提到了优先级继承策略，即在高优先级任务等待时临时提升低优先级任务的优先级，以减少阻塞时间。

摘要由CSDN通过智能技术生成

模拟优先级翻转

我们知道任务的优先级在创建的时候
就已经是设置好的，高优先级的任务可以打断低优先级的任务，抢占 CPU 的使用权。但是在很多场合中，某些资源只有一个，当低优先级任务正在占用该资源的时候，即便高优先级任务也只能乖乖的等待低优先级任务使用完该资源后释放资源。这里高优先级任务无法运行而低优先级任务可以运行的现象称为“优先级翻转”。

示例

使用二值信号量模拟优先级翻转。

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "stdio.h"
#include "usart1.h"
#include "systick.h"
#include "delay.h"
#include "my_key.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"

#define QUEUE_LEN 8
#define QUEUE_SIZE 8
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t hight_Task_Handle = NULL;/* server 任务句柄 */
static TaskHandle_t med_Task_Handle = NULL;/* client 任务句柄 */
static TaskHandle_t low_Task_Handle = NULL;/* client 任务句柄 */
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void low_Task(void* pvParameters);
static void med_Task(void* pvParameters);
static void hight_Task(void* parameter);

SemaphoreHandle_t BinarySem_Handle =NULL;//二值信号量句柄
int main(void)
{
 BaseType_t xReturn = pdPASS;//创建任务返回值
 NVIC_SetPriorityGrouping(3);
 usrat1_config();
 systick_config();
 key_init();
 led_config();
 printf("hello\r\n");

 //创建任务
 /* 创建 AppTaskCreate 任务 */
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
												(uint16_t )512,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )1,
												(TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */
	
 /* 启动任务调度 */
	if (pdPASS == xReturn) 
	{
	  vTaskStartScheduler(); 
	}
	else 
	{
	return -1; 
	}
	 
 while (1); /* 正常不会执行到这里 */
}
static void AppTaskCreate(void)
{
 BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
 taskENTER_CRITICAL();
	
	BinarySem_Handle=xSemaphoreCreateBinary();//创建二值信号量
	xSemaphoreGive(BinarySem_Handle);//释放
	
 xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )hight_Task,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"hight_Task",/* 任务名字 */
												(uint16_t )128,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )4,
												(TaskHandle_t* )&hight_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
 if(pdPASS == xReturn)
 {
	printf("hight任务创建成功\r\n");
 }
 
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )med_Task,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"med_Task",/* 任务名字 */
												(uint16_t )128,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )3,
												(TaskHandle_t* )&med_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
 if(pdPASS == xReturn)
 {
	printf("med任务创建成功\r\n");
 }
   xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )low_Task,/* 任务入口函数 */
												(const char *)"low_Task",/* 任务名字 */
												(uint16_t )128,
												(void *)NULL,
												(UBaseType_t )2,
												(TaskHandle_t* )&low_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
 if(pdPASS == xReturn)
 {
	printf("low任务创建成功\r\n");
 }
 
 
 
 
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除 AppTaskCreate 任务 
taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区

}
//定义一个任务
static void hight_Task(void* parameter)
{

 while(1)
 {
	printf("高优申请\r\n");
	xSemaphoreTake(BinarySem_Handle,portMAX_DELAY);//申请
  printf("高优获得\r\n");
	printf("hight_run\r\n");
	printf("高优释放\r\n");
	xSemaphoreGive(BinarySem_Handle);//释放
	vTaskDelay(500);
 }
}
static void med_Task(void* parameter)
{
	while(1)
	{
		printf("1\r\n");
		vTaskDelay(500);
	
	}

}

static void low_Task(void* parameter)
{
 uint32_t i=0;
 while(1)
 {
	xSemaphoreTake(BinarySem_Handle,portMAX_DELAY);//申请
	 printf("低优获得\r\n");
	 for(i=0;i<2000000;i++)
	 {
	  taskYIELD();//发起任务调度
	 
	 }
	xSemaphoreGive(BinarySem_Handle);//释放
	vTaskDelay(500);
 } 
}