cartographer关键组件之线程池

1. 概述

线程池就是提前创建了多个线程，这些线程被保存在所谓的"池子"中，同时还有一个任务队列，保存所有需要被执行的任务，然后通过调度，将任务分配给"池子"中的每一个线程进行执行，从而提高并发效率。

cartographer的线程池由两个类构成——
1、线程池 ThreadPool (src/cartographer/cartographer/common/thread_pool.h)
2、任务 Task (src/cartographer/cartographer/common/task.h)

结构图如下：

2. 关键问题

2.1 线程如何构建

线程池在构造函数中创建所有的线程：

// 根据传入的数字, 进行线程池的构造, DoWork()函数开始了一个始终执行的for循环
ThreadPool::ThreadPool(int num_threads) {
  CHECK_GT(num_threads, 0) << "ThreadPool requires a positive num_threads!";
  absl::MutexLock locker(&mutex_);
  // std::vector<std::thread> pool_
  for (int i = 0; i != num_threads; ++i) {
    pool_.emplace_back([this]() { ThreadPool::DoWork(); });
  }
}

线程启动后所运行的任务是 ThreadPool::DoWork()。

2.2 任务如何执行

每个独立的线程在各自的ThreadPool::DoWork()中执行任务，首先去task_queue_中取任务，cartographer的线程池一个比较有意思的设计是，考虑了任务的依赖性，把可以立即执行的任务放置到task_queue_中，而存在依赖的任务放置到tasks_not_ready_中。

2.3 任务的添加

任务的添加是在ThreadPool的Schedule函数里完成的，不过会先将任务添加到tasks_not_ready_中，然后在之后会判断该任务是否具有依赖，如果没依赖就会将该任务从tasks_not_ready_提取到task_queue_中，从而可以被正常执行。

2.4 任务依赖状态的转变

所谓的依赖也就是该任务需要等待另一个任务完成后才能执行，通过：

void Task::AddDependency(std::weak_ptr<Task> dependency)

添加依赖，然后 1、该任务的依赖数量+1(++uncompleted_dependencies_)
2、告知被依赖的任务 “完成后请通知我” (shared_dependency->AddDependentTask(this))

当该被依赖任务执行完毕后，会调用依赖该任务的每一个其他任务的 void Task::OnDependenyCompleted()函数 告知 “我已经完成”，此后，这些依赖该任务的其他任务各自的依赖数变量减1，当依赖数减为0时，调用void ThreadPool::NotifyDependenciesCompleted(Task* task)，将该任务从线程池的tasks_not_ready_移动到task_queue_，从而可被正常调度执行，具体请看上面的结构图。