基于OpenCV的透视图转化为不同平面

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由于相机技术的进步，相机能够以各种角度和视角拍摄照片。无人机的广角，鸟瞰图，侧视图等不同的角度，鱼眼镜头之类的不同相机镜头将场景投射到相机图像平面上的方式与对象在世界上的实际位置不同。这种现象被称为摄影中的透视变形。

雷梅霍夫写到“镜子中物体的距离小于它们的实际距离”，总是在侧视镜其中大部分是倾斜，稍弯曲。由于这种曲率，我们在镜子中看到的图像中会发生透视失真。

形式上，透视失真是对象及其周围区域的扭曲或变形，由于附近和远处特征的相对比例，该扭曲或变形与对象在正常焦距下的外观明显不同。我们将介绍如何根据给定的2D摄影机图像（在特定的假设下）校正这些变形，以找出物体在世界上的实际位置。

首先，我们必须了解世界上的3d对象如何投影到相机的图像平面上。

从本质上讲，光线是通过相机的针孔投射到物体上的。当从物体反射时，该光会投射在相机内部的图像平面上，并给出倒置的图像。为了获得实际视图，请将该图像平面反转（上图中的虚拟图像平面）。

无需深入研究数学细节，就可以将对象在3d世界中的坐标转换为2d平面平面。

在数学上，将3d坐标乘以3x4矩阵（称为透视矩阵）可得到图像平面中的2d坐标。

使用3x4透视矩阵将3d世