TPAMI 2024 | 加速几何视觉中全局最优共识最大化（二）

题目：Accelerating Globally Optimal Consensus Maximization in Geometric Vision

加速几何视觉中全局最优共识最大化

作者：X. Zhang; L. Peng; W. Xu; L. Kneip

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V. ACM-0: 3D-2D 注册 (3D-2D REGISTRATION)

首先，我们通过解决一个一维共识最大化问题来具体介绍ACM：即视觉惯性定位问题。这个问题在导航系统中自然出现，目标是基于一组3D-2D对应关系解决绝对相机姿态问题，给定由惯性测量单元（IMU）提供的角度信息。Jiao 等人 [27] 提出了一种一维普通BnB算法来全局最优地解决这个问题。

问题表述：考虑一组3D-2D对应关系集合 { (