UORB作用：
内部使相互独立的各个模块实现通信，外部是mavlink（比如上图的飞行控制和状态估计）
（每次只能储存最新的数据，一个消息）
UORB的使用：
步骤，先发布，再订阅：
发布数据：
orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data)
功能：先公告主题，相当于注册，只要一次就行了。meta公告的消息ID，data公告的原始数据。
说明：在发布主题之前是必须的；否则订阅者虽然能订阅，但是得不到数据；
int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_advert_t handle, const void *data)
功能：公告之后就可以发布主题数据。meta公告的消息ID，handle公告返回的句柄，这个句柄初始化为null，data发布的数据，要发布什么数据，自己填充。
使用数据（调用的传感器结构体数据在msg下）：
int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)
功能：订阅主题（topic）;
说明：即使订阅的主题没有被公告，但是也能订阅成功；但是在这种情况下，却得不到数据，直到主题被公告；
这就是为什么发布数据之前需要先公告，公告相当于注册吧。在消息主题中，句柄用的很多，都是对句柄直接操作的。句柄的初始化是放在进程的初始化部分的。
参数：
meta:uORB元对象，可以认为是主题id；
返回值：
正确返回一个句柄，句柄是你自己定义的，初始化为-1，如int my_topic_sub=-1；
int my_topic_sub = orb_subscribe(ORB_ID(my_topic));
注意：订阅的句柄常常起名为_sub指的就是subscribe，看到不要以为是sub副的意思；而发布的主题，后缀常常是_pub是publish的意思。
int orb_set_interval(int handle, unsigned interval)
功能：设置订阅的最小时间间隔；
说明：如果设置了，则在这间隔内发布的数据将订阅不到；需要注意的是，设置后，第一次的数据订阅还是由起初设置的频率来获取。handle句柄，订阅主题返回的句柄，interval间隔时间，系统常设置的是33ms，就是30hz的更新频率。
订阅了消息主题，如何检查数据更新了吗？下面就是两种方式，区别自己比较吧，之前我提到过。
int poll(struct pollfd fds[], nfds_t nfds, int timeout)
功能：监控文件描述符（多个）；
说明：timeout就是最大阻塞这么长时间等待你的数据，因为我不可能一直等你，那样岂不是什么也干不了，所以限制一个时间，就等这么常时间。返回为0那就是时间都用完了也没等到数据，>0就是时间内拿到了数据，<0那就是出错了，看到没有返回的是拿到你数据时我还剩多少阻塞时间。
输入：
fds:struct pollfd结构类型的数组，进程可以同时等待很多个主题数据，当有数据更新时，判断一下是谁
nfds:用于标记数组fds中的结构体元素的总数量；
timeout:是poll函数调用阻塞的时间，单位：毫秒；
返回值：
0：阻塞时间内拿到了数据；
==0:抱歉时间都用完了，也没能拿到数据;
-1:poll函数调用失败；
int orb_check(int handle, bool *updated)
功能：检查一个主题数据有没有更新，更新了updated会被设置为true。但一旦调用ob_copy来接收、处理过后，updated会被自动设置为false，所以这种方式数据只能被第一个人检测到，后面人再检测到时updated已经是fals。
两种方式检查到数据已经更新了，怎么取出，怎么使用？
int orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer)
功能：从订阅的主题中获取数据并将数据保存到buffer中。meta消息的ID，handle句柄，哪个句柄，你订阅时返回的句柄，从消息中拷贝数据放到buffer中。buffer是自己消息的数据结构类型自己定义的。例：sensor_combined_s raw ；orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);
代码举例（官方列子在src下px4_simple_app下）：
//订阅使用数据
#include <nuttx/config.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/sensor_combined.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
printf("Hello Sky!\n");
/*订阅sensor_combined 主题*/
int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined)); //1订阅主题
//这是订阅的主题的数组，因为一个应用还可以等待多个主题，这里是用于下面的监控
struct pollfd fds[] = {
{ .fd = sensor_sub_fd, .events = POLLIN },
};//这里指等待一个主题 句柄是sensor_sub_fd 主题是sensor_combined
int error_counter = 0;
while (true) {
/*poll函数调用阻塞的时间为1s*/
int poll_ret = poll(fds, 1, 1000); //2监控内容
/*处理poll返回的结果 */
if (poll_ret == 0) {
/* 这表示时间溢出了，在1s内没有获取到发布者的数据 */
printf("[px4_simple_app] Got no data within a second\n");
} else if (poll_ret < 0) {
/* 出现问题 */
if (error_counter < 10 || error_counter % 50 == 0) {
/* use a counter to prevent flooding (and slowing us down) */
printf("[px4_simple_app] ERROR return value from poll(): %d\n"
, poll_ret);
}
error_counter++;
} else {
//3 If（poll_ret>0） 订阅的主题 有新数据发布
if (fds[0].revents & POLLIN) {
/*从文件描述符中获取订阅的数据*/
struct sensor_combined_s raw;
/* copy sensors raw data into local buffer */
orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);//4 取数据
printf("[px4_simple_app] Accelerometer:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f\n",
(double)raw.accelerometer_m_s2[0],
(double)raw.accelerometer_m_s2[1],
(double)raw.accelerometer_m_s2[2]);
}
/* 如果有更多的文件描述符，可以这样：
* if (fds[1..n].revents & POLLIN) {}
*/
}
}
return 0;
}
//发布数据
#include <nuttx/config.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/sensor_combined.h>
#include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>
__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);
int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[])
{
printf("Hello Sky!\n");
/* 订阅 sensor_combined 主题 */
int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined));
orb_set_interval(sensor_sub_fd, 1000);
/* 公告 attitude 主题 */
struct vehicle_attitude_s att;
memset(&att, 0, sizeof(att));
int att_pub_fd = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);//1、公告主题
/*一个应用可以等待多个主题，在这里只等待一个主题*/
struct pollfd fds[] = {
{ .fd = sensor_sub_fd, .events = POLLIN },
/* there could be more file descriptors here, in the form like:
* { .fd = other_sub_fd, .events = POLLIN },
*/
};
int error_counter = 0;
while (true) {
/* wait for sensor update of 1 file descriptor for 1000 ms (1 second) */
int poll_ret = poll(fds, 1, 1000);
/* handle the poll result */
if (poll_ret == 0) {
/* this means none of our providers is giving us data */
printf("[px4_simple_app] Got no data within a second\n");
} else if (poll_ret < 0) {
/* this is seriously bad - should be an emergency */
if (error_counter < 10 || error_counter % 50 == 0) {
/* use a counter to prevent flooding (and slowing us down) */
printf("[px4_simple_app] ERROR return value from poll(): %d\n"
, poll_ret);
}
error_counter++;
} else {
if (fds[0].revents & POLLIN) {
/* obtained data for the first file descriptor */
struct sensor_combined_s raw;
/* copy sensors raw data into local buffer */
orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);
printf("[px4_simple_app] Accelerometer:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f\n",
(double)raw.accelerometer_m_s2[0],
(double)raw.accelerometer_m_s2[1],
(double)raw.accelerometer_m_s2[2]);
/* 赋值 att 并且发布这些数据给其他的应用 */
att.roll = raw.accelerometer_m_s2[0];
att.pitch = raw.accelerometer_m_s2[1];
att.yaw = raw.accelerometer_m_s2[2];//2、初始化数据
orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub_fd, &att);//3、发布主题
}
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