PX4与Gazebo、ROS/MAVROS以及QGC地面站之间的通信

最新推荐文章于 2025-03-07 15:54:07 发布

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PX4与Gazebo、ROS/MAVROS以及QGC地面站之间的通信

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一、整体框架
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ROS（机器人操作系统）可用于PX4和Gazebo模拟器。它使用MAVROS MAVLink节点与PX4通信。
ROS/Gazebo与PX4的集成遵循下图中的模式（这显示了通用PX4模拟环境）。PX4与模拟器（如Gazebo）通信，从模拟世界接收传感器数据，并发送电机和执行器值。它与QGC地面站和offboard API（如ROS）通信，从模拟环境发送遥测数据并接收命令。