halcon
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手眼标定原理(halcon)
文章目录前言一、为什么手眼标定?二、使用步骤九点标定算法(halcon)三、总结参考链接前言一、为什么手眼标定?为什么手眼标定?因为相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中,相机检测到目标在图像中的像素位置后,通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中,然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动,从而控制机械手到达指定位置。这个过程中涉及到了图像标定,图像处理,运动学正逆解,手眼标定等。手.原创 2020-10-06 11:39:41 · 6079 阅读 · 0 评论 -
1 学习halcon的准备工作
绝对路径、相对路径(两种方法)、文件夹读取。实现代码:read_image (Image, ‘C:/Users/Administrator/Desktop/2345截图20190830212142.png’)read_image (Image1, ‘1.jpg’)list_files (‘E:/halcon’, ‘files’, Files)for Index := 0 to 5 by...原创 2019-09-02 14:15:14 · 1144 阅读 · 1 评论 -
3 halcon图像预处理
图像预处理4.1 图像灰度变化4.1.1 图像灰度变化知识点4.1.2 程序代码dev_open_file_dialog ('read_image', 'default', 'default', Selection)*关闭所有的变量赋值dev_update_off ()read_image (Image, Selection)rgb1_to_gray (Image, GrayI...原创 2019-09-03 10:11:23 · 1070 阅读 · 0 评论 -
4 图像区域有关操作
5.1 全局阈值分割介绍5.1.1 知识点备注(Ctrl+鼠标查看灰度值,使用灰度直方图查看阈值)(连通域操作可以使得区域保持独立)5.1.2 程序代码dev_open_file_dialog ('read_image', 'default', 'default', Selection)read_image (Image, Selection)rgb1_to_gray (Image...原创 2019-09-03 11:21:57 · 315 阅读 · 0 评论 -
5 图像边缘及线提取
5图像边缘及线提取5.1图像边缘提取原理5.1.1 知识点5.1.2 程序代码read_image (Image, 'fabrik')roberts (Image, ImageRoberts, 'gradient_sum')prewitt_amp (Image, ImageEdgeAmp)sobel_amp (Image, EdgeAmplitude, 'sum_abs'...原创 2019-09-05 09:46:06 · 650 阅读 · 1 评论 -
7模板匹配
7.1 模板匹配原理7.2 ncc模板匹配7.3 形状模板匹配dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image1, 'C:/Users/haokunlee/Desktop/《halcon机器视觉教程》素材及程序/7-2/1.jpg')rgb...原创 2019-10-09 10:21:34 · 294 阅读 · 1 评论 -
8 字符识别
8.1 分类器原理8.2 分类器实现图像分割案例算子介绍程序代码dev_close_window ()dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image, '素材')*创建训练区域gen_empty_obj (Union_Obj)for Index := 1 to 5...原创 2019-12-02 21:29:45 · 119 阅读 · 0 评论 -
案例-定位
案例一:筛选硬币并且定位实验流程:采集->预处理(滤波)->特征提取(特征直方图)->识别程序代码:dev_close_window()dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)dev_open_file_dialog('read_image', 'default', 'default', Selecti...原创 2020-02-20 17:29:54 · 183 阅读 · 0 评论 -
案例-车牌识别
案例2:识别车牌号方法流程:采集->图像预处理(滤波、二值化处理、形态学处理)->特征提取->仿射变换->定位->截取->字符识别程序代码:dev_close_window()dev_open_window(0, 0, -1, -1, 'black', WindowHandle)dev_open_file_dialog('read_image', 'd...原创 2020-02-20 17:34:28 · 503 阅读 · 0 评论 -
案例-文字识别
案例三:文字识别汉字与字符的识别区别:无法使用halcon内置的分类结果,需要自己训练然后分类。程序流程:采集图片->预处理(缩减灰度值、滤波、形态学处理)->矫正位置->膨胀、区域划分、求交集->筛选文字->添加训练字符->训练->保存->读取->识别字符程序代码:*1.读取图片dev_close_window()dev_open...原创 2020-02-20 17:39:23 · 644 阅读 · 0 评论 -
案例-条形码和二维码
案例四:条码算子介绍:create_bar_code_model()创建条形码模型算子find_bar_code()识别条形码算子create_data_code_2d_model()创建二维码模型find_data_code_2d()识别二维码read_image(C79iJtv5yGZq36Gm3g, '1.png')rgb1_to_gray (C79iJtv5yGZq36Gm3g...原创 2020-02-20 18:24:30 · 273 阅读 · 0 评论