手眼标定原理(halcon)


前言


一、为什么手眼标定?

为什么手眼标定?因为相机知道的是像素坐标,机械手是空间坐标系,所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。在实际控制中,相机检测到目标在图像中的像素位置后,通过标定好的坐标转换矩阵将相机的像素坐标变换到机械手的空间坐标系中,然后根据机械手坐标系计算出各个电机该如何运动,从而控制机械手到达指定位置。这个过程中涉及到了图像标定,图像处理,运动学正逆解,手眼标定等。
手眼标定的类别有哪些呢?根据相机的装载位置分为两种情况:eye-to-hand(相机固定在一个地方,机械手的运动不会带着相机一起移动)和eye-in-hand(相机安装在机械手上,随着机械手一起移动)。

二、使用步骤

九点标定算法(halcon)

代码如下:

(1)、标定,Halcon中进行9点标定的算子

%前面求出图像坐标
area_center(SortedRegions,Area,Row,Column) %
Column_robot := [275,225,170,280,230,180,295,240,190]
%机器人末端运动到9点的列坐标
Row_robot := [55,50,45,5,0,-5,-50,-50,-50]
%机器人末端运动到9点的行坐标
vector_to_hom_mat2d(Row,Column,Row_robot,Column_robot,HomMat2D)
%求解变换矩阵,HomMat2D是图像坐标和机械手坐标之间的关系

(2)、求解

affine_trans_point_2d(HomMat2D,Row2,Column2,Qx,Qy)
%由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标

提示:
Row,Column对应的匹配到的9个像素坐标 ;
Row1,Column1对应手臂的位置;
Row2,Column2对应标定后相机抓取的特征的像素坐标;
Qx,Qy为标定后的手臂要走的坐标;
此方法没有考虑畸变。


三、总结

(1)、手眼标定涉及的坐标系有:

  • 工件坐标系
  • 工具坐标系
  • 相机坐标系(相机坐标系里又有图像坐标系和像素坐标系)
  • 基坐标系

(2)、四个坐标系之间的转换关系

  1. tool相对于base的转换 M1,变换已知的,可以手臂读出
  2. cal相对于tool的转换 M4,固定未知的,不用求出具体值
  3. cal相对于camera的转换 M3,变换已知的,相机内外参构成的
  4. camera相对于base的转换 MX,在相机固定时,这个也是一个固定值,未知

(3)、手眼标定原理
在这里插入图片描述

参考链接

https://www.cnblogs.com/gzy-zju-edu/articles/8430263.html
https://www.cnblogs.com/6-6-8-8/p/9609937.html

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### 回答1: Halcon手眼标定是一种常用于机器视觉系统中的技术,通过对相机和机器人手臂的关系进行准确建模,实现准确的图像处理和机器人控制。其原理主要分为以下几个步骤: 首先,需要收集包含机器人末端执行器的图像数据。这些图像应覆盖整个工作空间,并涵盖不同的姿势和角度。这些图像可以通过相机捕捉,并与机器人末端执行器的位置和姿态进行关联。 接下来,需要对捕获的图像进行特征提取。这些特征可以是图像中的特定点、线或边缘。通过在图像中识别和跟踪这些特征,可以将相机图像中的特征与机器人末端执行器的位置和姿态进行匹配。 完成特征提取后,可以采用数学模型对相机和机器人末端执行器之间的关系进行建模。这可以通过使用一些数学函数和算法来实现。通过这个数学模型,可以计算出相机图像特征和机器人末端执行器位置之间的变换矩阵。 最后,使用收集到的图像数据和建立的数学模型,可以通过标定算法计算出相机和机器人末端执行器之间的转换关系。该关系可以校准相机的内部参数(如焦距、畸变等),从而对实际工作环境中的图像进行准确的处理和测量。 总之,Halcon手眼标定通过收集图像数据、特征提取、数学建模和标定算法,实现了相机和机器人末端执行器之间的准确关系建模,从而确保在机器视觉系统中获得精确的图像处理和机器人控制。 ### 回答2: Halcon手眼标定是指使用Halcon软件来实现机器人和相机之间的标定过程。Halcon是一款专业的计算机视觉软件,能够实现图像处理、模式识别和机器视觉等多种功能。 手眼标定就是确定机器人工具坐标系与相机坐标系之间的关系,以便机器人能够准确地执行相机获取到的图像信息。手眼标定原理是通过对机器人末端工具进行运动,同时采集不同位置下的相机图像,根据图像信息计算得到机器人工具坐标系和相机坐标系之间的转换关系。 具体实现手眼标定的步骤如下: 1. 准备标定板:将标定板固定在机器人工作区域内,并通过Halcon软件获取标定板角点的图像坐标。 2. 机器人运动:通过机器人控制软件控制机器人末端工具在不同位置进行运动,同时在每个位置下获取标定板的图像。 3. 提取角点:通过Halcon软件对每个位置下的标定板图像进行角点提取,并将角点坐标保存下来。 4. 标定计算:根据提取得到的角点坐标和机器人末端工具的运动轨迹,使用Halcon软件进行标定计算,从而得到机器人工具坐标系和相机坐标系之间的转换关系。 5. 验证:使用标定计算得到的转换关系,对新的图像进行坐标转换,判断标定结果的准确性。 6. 优化:如果标定结果不理想,可以选择一些不同的机器人工具姿态进行重新标定或者调整标定板位置进行优化。 通过Halcon手眼标定可以实现机器人与相机的精确配准,为机器人视觉应用提供准确的图像坐标信息,为后续的机器人操作和控制提供支持。 ### 回答3: Halcon手眼标定是一种用于机器视觉系统中手和相机之间的标定方法。它通过确定相机坐标系与机器手坐标系之间的转换关系,实现了对相机图像中检测物体位置的准确测量。 Halcon手眼标定原理可以简要分为以下几个步骤: 1. 准备工作:需要使用的工具包括相机、机器手和标定板。标定板上通常有一些已知位置的标记点,用于提供已知的世界坐标系信息。 2. 数据采集:通过将标定板放置在不同位置、不同姿态下,采集相机图像和机器手坐标系下的位置数据。对于每一组数据,需要记录机器手的位置和姿态,以及相机图像中标记点的像素坐标。 3. 特征提取:使用Halcon软件对采集到的图像进行处理,提取出标记点的特征信息。这些特征可能包括角点、圆心等。 4. 坐标转换:根据已知的世界坐标系信息和提取出的特征信息,利用相机模型和机器手坐标系的转换关系,计算出相机图像中标记点的世界坐标。 5. 参数优化:通过最小化测量误差,使用数学优化算法计算出相机和机器手之间的标定参数,包括旋转矩阵和平移矢量。 6. 验证和调整:使用得到的标定参数对其他物体进行测量,验证标定结果的准确性。如果出现误差,可以通过调整参数进行重新标定。 总结起来,Halcon手眼标定通过收集相机图像和机器手坐标系下的数据,利用特征提取和坐标转换技术,计算出相机和机器手之间的准确转换关系,并最终优化标定参数,从而实现对相机图像中物体位置的精确测量。

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