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工业机器人
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ABB弧焊系统之摆弧参数配置和仿真系统搭建
文章目录一、前言二、ABB的焊接系统的架构2.1 焊接系统组成2.2 IO信号配置2.3 ABB弧焊指令介绍2 .4弧焊参数讲解‘三、ABB焊接系统的仿真步骤1.1 Robotstudio基础工作站创建—布局创建与系统配置1.2 Robotstudio基础工作站创建—同步现场数据与工具设置1.3 摆弧焊接仿真一、前言二、ABB的焊接系统的架构2.1 焊接系统组成焊接机器人的系统大概是有以下几个部分组成,工业机器人本体、控制柜、示教器、焊接系统等对于焊接系统要与焊接机器人配合工作,因此需要将焊接原创 2021-09-14 09:32:27 · 3822 阅读 · 1 评论 -
伺服驱动器--增益调整
增益调整1.1 惯量辨识1.2 刚性等级1.2.1 刚性等级设定1.2.2微调参数1.3 指令滤波1.4 机械特性曲线1.5 项目实战:3.1、刚性等级15 的情况下分析曲线3.2、刚性等级28 的情况下分析曲线3.3、刚性等级22 的情况下分析曲线**补充说明:**采样频率采样周期换算公式增益调整分为快速调整和自整定。快速调整是通过修改刚性等级找到一个合适的增益参数,若刚性等级不满足使用需求,可以在所设刚性等级下修改响应性参数和刚性参数。自整定分为内部指令自整定和外部指令自整定。自整定(内部指原创 2021-07-19 18:00:52 · 13960 阅读 · 1 评论 -
工业机器人之工具标定
最近做离线编程时发现,机器人轨迹规划后出现轨迹较理想偏差,经查看,机器人末端的位姿没有得到计算。原创 2019-09-06 10:12:42 · 8428 阅读 · 0 评论 -
工业机器人之工具标定
1、工具坐标系在工业机器人中,机器人的坐标系分为世界坐标系(WCS)、基坐标系、工件坐标系、工具坐标系。世界坐标系和工件坐标系一般重合,机器人工具坐标的标定就是确定工具坐标系相对于末端法兰盘中心坐标系的变换矩阵。本文对工具坐标系的算法进行总结说明。工具中心点(TCP)位置标定采用最小二乘法进行拟合;工具坐标系(TCF)姿态标定采用坐标系变换进行计算。为什么进行工具坐标系的标定呢?首先根据实际对...原创 2019-09-06 10:16:12 · 4102 阅读 · 2 评论 -
工业机器人之工件标定
在创建机器人离线编程时发现一问题,工件的标定不准确会导致离线编程系统生成的作业程序产生偏差。1工件标定国内外现状机器人离线编程,大部分的操作任务定义在工件坐标系下,因此对工件坐标系的准确标定对离线编程有着重要意义。前最常见的标定手段是用坐标测量仪或者激光跟踪仪进行准确的测定。但由于大部分企业无能力购买而望而却步。但对于部分场合不要求工件标定精度特别高,但是还得必须对工件标定。机器人本体参数...原创 2019-09-06 15:49:52 · 3383 阅读 · 3 评论 -
机器人本体标定
1、机器人本体标定一般而言,机器人的重复定位精度较高,能达到±0.05 mm 左右。其标定方法一般包括四个步骤:①运动学建模;②数据测量;③参数辨识;④误差补偿。数据测量目前用于机器人连杆姿态测量的方式主要有两种类型,一种是借助外部精密的设备来测量。另一类测量方式是借助机器人本身传感器而不需要外部设备的简单标定方法。三坐标测量仪精度高 只能测量静止状态下的姿态,占用空间大...原创 2019-09-06 17:57:23 · 4240 阅读 · 0 评论