工业机器人之工件标定

在创建机器人离线编程时发现一问题，工件的标定不准确会导致离线编程系统生成的作业程序产生偏差。

1工件标定国内外现状

机器人离线编程，大部分的操作任务定义在工件坐标系下，因此对工件坐标系的准确标定对离线编程有着重要意义。前最常见的标定手段是用坐标测量仪或者激光跟踪仪进行准确的测定。但由于大部分企业无能力购买而望而却步。但对于部分场合不要求工件标定精度特别高，但是还得必须对工件标定。
机器人本体参数标定即运动学方面的标定、工具坐标系标定、工件坐标系标定以及机器人与协同工作的机器人之间的标定问题。其中机器人标定以运动学标定、工具坐标系以及工件坐标系的标定研究相对较多。工业机器人的工件标定有许多种方法，如常见的３点标定法以及四点标定法，这两者的原理是一致的。
在整个工业机器人工作空间通常要用到５个坐标系，分别为世界坐标系｛W｝，固定建立在机器人本体上的机器人基坐标系｛B｝，机器人末端坐标系{ E }，刚性固定在机器人末端上的工具坐标系｛T }，以及建立在放置于机器人空间内工件上的工件坐标系｛Ｆ｝。

2 工件坐标系标定研究

为了完成工件坐标系标定首先需要建立工件坐标系。设{U}为工件坐标系，以水平方向放置的钢平面为{U}的标定的基准平面。
步骤1：通过操作焊枪，使其末端依次与上述三点接触，设该三点在机器人基系{B}下的坐标为：（示教器读出 W 1 、W 2 和 W 3 的位置）


步骤2：三点在 {U}系下的坐标表示为：

步骤3：{U}与{B}的转换关系得

步骤4：设变量

步骤5：求取变量值，列三个方程



步骤6：求解
(1)
(2)
(3)

式子中的参数如下：

3 MATLAB程序代码实现