PointCloud-Review

*PointCloud- 经典网络*

1.点云数据---有序化

1.1VoxelNet

网络结构如下：

1. Feature Learning Network

体素分区：原始点云：D,H,W,每一个小块V_D,V_H,V_W。

随机降采样

VFE(类似于PointNet结构)：先将Voxel内的点进行经过linear--BN--ReLu，提取训练后的最大值，生成新的特征向量。

2.Convolutional Middle Layers

进行3D卷积，提取更深层次的特征

3.RPN

RPN完成最终区域框的标定训练

讲的太好了：VoxelNet点云检测详解_NNNNNathan的博客-CSDN博客_voxelnet

*MVCNN---2D解决3D问题*

首先从不同角度“拍摄” 点云数据，然后将2D图像进行Conv（使用同一个），然后进行View Pooling(参考博文)，进而在进行Conv ，进而完成特侦提取。