随机采样一致性

一个基于RANSAC的去掉地面的程序。记录一下。

// RANSAC.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include<pcl/filters/passthrough.h>  //直通滤波器头文件
#include<pcl/filters/voxel_grid.h>  //体素滤波器头文件
#include<pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>   //统计滤波器头文件
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>    //条件滤波器头文件
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>   //半径滤波器头文件
#include <pcl/filters/fast_bilateral.h>//双边滤波
void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
   
	viewer.setBackgroundColor(1,1,1);
}

int
main(int argc, char** argv)
{
   
	pcl::PointCloud<pcl