科研日记之继续干活

2021/10/30 晴

 

周六还要上课，烦

王者六周年，蔷薇之恋，舒服

Soildwork画机械结构，matlab驱动

配置条件参照

Matlab模型可视化仿真:SimMechanics Link的安装与使用

需要做的是要给每一个驱动结构附输入，主要是正弦输入的幅值Amplitude和偏移Bias，调到我们需要的动作

第一步：绘制零件

零件1：手掌部

 

零件2：手指                                         零件3：指关节

                         

第二步：装配

第三步：MATLAB软件调试

生成原始电路

用simulink-ps元件代替Joint Actuator，参数设置：

第四步：加入Sine Wave模块，电路如下

调试每一个关节的驱动函数的参数，四指一样如下：

      

拇指如下：

对应的一个握拳动作的仿真时间为：0.0055s

第五步：握拳动作仿真结果如下：

    

而液态金属要做的就是关节处的驱动，将张力变化转变成摆动的力。