ISO 22737-2021

ISO 22737-2021 Intelligent transport systems - Low speed automated driving (LSAD) systems for predefined routes - Performance requirements, system requirements and performance test procedures 主要描述了对低速预定路线的L3/L4自动驾驶系统的系统要求、性能要求和系统测试的方法、场景。
这里是全文翻译
部分关键章节如下：

关键章节7.4-系统状态机

状态功能描述

关键章节11-性能测试

本标准提到的性能测试只是对功能的基本测试，并非全量测试，测试方法、场景供参考，

对每一个测试场景，标准中定义了车辆的运动参数、VRU和障碍物的运动参数、车辆和VRU、障碍物的相对位置关系以及环境参数；还定义了测试通过的标准。比如在自行车场景测试中，测试场景如下图所示：