Ubuntu 系统 Kvaser CAN 卡使用教程

Ubuntu 系统 Kvaser CAN 卡使用教程
一、安装驱动

1. 前期准备
   通过 lspci 查看 kvaser can 是否被机器识别到（如果识别不到，请检查 can 卡是否安装、
   出现松动或者 can 卡损坏的情况）
   如果存在上图所标注的结果输出，则表示机器识别到了 kvaser can 卡。
2. 驱动文件解压与安装
   对应 kvaser can 卡下载链接：https://www.kvaser.cn/downloads/
   将下载好的 CAN 卡驱动复制到 Download 文件夹中，打开命令终端，输入命令：

#cd Download
#unzip socketcan_kvaser_drivers 解压文件
#cd socketcan_kvaser_drivers 进入当前目录
#sudo make clean 清除之前编译过的所有内容
#sudo make 重新编译
#sudo make install 开始安装
#sudo make uninstall KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd 开始部署环境
#make KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd
#sudo make install KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd
#sudo make load KV_MODULE_NAME=kvaser_pciefd

注：如果在环境部署过程中出现 error 报错，注意以下两点：
①驱动文件包的安装目录中不要出现中文，需保持全英文路径
②如果将路径改为全英文之后仍存在函数类报错，请直接联系 FAE 询问是否存在驱
动需要更新
3、将 can 口全部开启

#sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 设置 can0 对应的基础波特率 50000
#sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 设置 can1 对应的基础波特率
#sudo ip link set can2 type can bitrate 500000 设置 can2 对应的基础波特率
#sudo ip link set can3 type can bitrate 500000 设置 can3 对应的基础波特率
#sudo ip link set up can0 将 can0 开启
#sudo ip link set up can1 将 can1 开启
#sudo ip link set up can2 将 can2 开启
#sudo ip link set up can3 将 can3 开启

#ifconfig 查看 can 口是否正常开启

如上图所示，四个 can 口已全部开启
二、测试

1. 准备工作
   准备一个 DB9 线缆，使用线缆与电阻将 CAN 0 端口与 CAN1 端口（需要测试的两个
   端口）。
2. Can 口通讯测试
   打开命令终端，输入命令：

#sudo apt install can-utils 安装 CAN 测试工具

接收数据
打开另外一个终端 1，输入命令：

#$ candump can0

发送数据
打开另外一个终端 2，输入命令：

#$ cansend can1 123#1122334455667788

这时在终端 1 中能看到终端 2 发送的数据