ROS和MATLAB通信的一个测试

测试环境：Ubuntu版本：14.04，ROS版本：indigo，MATLAB版本：R2015b；
要求：ROS主机和MATLAB从机要在同一个局域网下。


windows下的ip地址查看方法：打开cmd命令窗，输入ipconfig；
Ubuntu下的ip地址查看方法：打开一个新的终端，输入ifconfig。
结果分别如上图所示。
在确认两台电脑处于同一个局域网后，即可开始我们的测试。

1.在ROS端打开一个终端，运行roscore；（先在matlab上初始化会使主机为MATLAB）

2.在MATLAB命令窗上运行如下命令，连接到ROS网络并创建结点

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.43.136:11311')
rosinit

结果如下：

3.连接成功后，在MATLAB下用如下命令创建话题：

chatpub = rospublisher('/talker', 'std_msgs/String');
msg = rosmessage(chatpub);

以上初始化指定了话题名和消息的类型；

4.接下来在消息中放入数据，并通过连接到ROS网络的结点话题发送消息：

latchpub = rospublisher('/talker', 'IsLatching', true);
msg.Data = 'Hello, This is Matlab';
send(chatpub,msg);

后两条命令可以重新写入内容，将会在持续向ROS发布消息；
5.MATLAB执行完以上命令后，在ROS下可使用echo命令查看消息内容：

rostopic echo /talker

使用rosnode list可以看到MATLAB的结点，rostopic list可以看到创建的/talker话题，rosrun rqt_graph rqt_graph可以查看结点间的关系图。
同样的ROS也可以向MATLAB发送消息实现相互的聊天功能，而MATLAB则可以利用上述方式实现ROS下海龟的运动控制，或者控制实体机器人的运动。