matlab自定义ros消息类型,ROS与Matlab语言入门教程-专业ROS消息的使用

一些常见的ROS消息存储的格式，后期在使用之前需要进行转换。MATLAB能够帮助你转换常见的ROS消息格式，有利于简化应用。在本例，你可以探索激光扫描仪的消息类型，有关解压和压缩图片以及点云方面的处理工作。 预备知识：基本ROS消息的使用。

载入消息实例

首先，载入本例将使用的消息样例，这些消息来自多种机器人传感器。调用“exampleHelperROSLoadMessages”载入消息： exampleHelperROSLoadMessages

激光扫描仪消息

在机器人学领域，激光扫描仪是常见的传感器，通过创建合适类型的空消息，你可以看到ROS中激光扫描仪的标准消息格式。 使用“rosmessage”创建消息： emptyscan = rosmessage(rostype.sensor_msgs_LaserScan) emptyscan =

ROS LaserScan message with properties:

MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'

Header: [1x1 Header]

AngleMin: 0

AngleMax: 0

AngleIncrement: 0

TimeIncrement: 0

ScanTime: 0

RangeMin: 0

RangeMax: 0

Ranges: [0x1 single]

Intensities: [0x1 single]

由于你创建的是空消息，因此“emptyscan”没有包含任何有意义的数据。方便起见，“exampleHelperROSLoadMessages”函数载入了激光扫描仪的消息，该消息已经填充好数据并存储在“scan”变量中。检测“scan”变量，消息中最主要的数据时“Ranges”字段，“Ranges”中的数据时一个640*1的以很小的角度增量存储障碍距离阵列。 scan scan =

ROS LaserScan message with properties:

MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'

Header: [1x1 Header]

AngleMin: -0.5467

AngleMax: 0.5467

AngleIncrement: 0.0017

TimeIncrement: 0

ScanTime: 0.0330

RangeMin: 0.4500

RangeMax: 10

Ranges: [640x1 single]

Intensities: [0x1 single]

使用“readCartesian”函数，使用者可以获得笛卡尔坐标系下的测量点。 xy = readCartesian(scan) xy =

0.7886 -0.3803

0.7887 -0.3786

0.7907 -0.3780

0.7908 -0.3763

0.7909 -0.3747

0.7929 -0.3740

0.7924 -0.3721

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