【视觉slam十四讲】第二版/第四讲/useSophus.cpp代码运行时遇到的问题

环境：ubuntu18.04
提示错误：sophus/se3.hpp: 没有那个文件或目录
解决方法：
1.原来的Sophus库可以成功运行第一版书中提供的代码；
2.怀疑是第一版书中Sophus库版本问题，所以重新下载第二版书中提供的Sophus库，书中说的是只需编译即可，不需要安装，但问题未解决。

cd sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3.参考这篇文章，在编译后完成安装，发现解决了问题。

cd sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

反思：在第一版代码中，头文件用的是

#include"sophus/so3.h"

代码中定义SO3时用的是

Sophus::SO3

在第二版代码中，Sophus库是模板类，头文件用的是

#include"sophus/so3.hpp"

代码中定义SO3时要指定类型，用的是

Sophus::SO3d