SLAM中刚体变换的描述，区别坐标变换和坐标系变换

有a坐标系，b坐标系:

坐标变换: 一般描述为源坐标系与目标坐标系。

坐标系变换:一般描述为父坐标系和子坐标系。

1、a到b的坐标变换矩阵，一般记为Tba，表示将a坐标系下的点如何变换到b坐标系(左乘该矩阵)。 

2、a到b的坐标系变换矩阵，一般记为Tab，表示a以自己为基坐标系，如何变换到b的。也可以说，表示b坐标系在a坐标系下的位姿。

另外: 常用ros的小伙伴，可以知道，ros提供的tf树，坐标监听，拿到的是  父到子的坐标系变换。

如果需要大量坐标转换的话，还是建议自己手动Eigen去转，ros的tf树效率并不那么好。

2D平面的不同坐标系间的位姿转换：（以机器人坐标系和地图坐标系为例）

机器人坐标系点转到地图下的点的变换矩阵（绕yaw的旋转矩阵）：T =

cosx  -sinx   0

sinx   cosx  0

0        0       1

其中x是，机器人坐标系在地图坐标系下的偏航角.（旋转方向的定义：该轴的正向往逆向看去，逆时针方向即为角度正方向）。

欧拉角和四元数在线可视化工具：Quaternions - Visualisation