关于Maxon电机整定的问题记录

关于Maxon电机整定的问题记录

之前由于项目需要使用到了maxon电机和驱动器，驱动器型号为EPOS2 50/和EPOS2 70/10，电机编号为411566。电机使用之前有一个步骤是需要对驱动器进行调节整定（Regulation Tuning)。这一部分可以参考官方提供的文档EPOS2-Application-Notes-Collection-en.pdf中的Regulation Tuning一节，同时也可以参考另一个博主的文章《Maxon伺服驱动EPOS2 24/5 配置》，以下是链接：https://blog.csdn.net/Square_KG/article/details/86706115.

这篇文章主要记录的是一个在整定过程中遇到的问题，希望能够帮助到有需要的人。由于个人学识有限以及是较早之前对电机整定，难免会有错误，敬请指出。

我对电机进行参数整定的时候，当执行到最后一步(如下图)的时候，自整定过程会中断。

第一种情况是执行到Current Regulation 时中断，第二种情况是执行到Position Regulation 时中断，均未能完成整定过程。

经过一番折腾之后选择了联系Maxon公司的工程师，才发现是由于手头上的电机都有不同程度的损坏（大抵是在实验室管理不善的缘故）。第一种情况是由于电机的编码器损坏，第二种情况是电机的电路结构损坏。所以如果你的整定过程未能完成，有可能需要考虑电机硬件的问题。同时，电机整定的时候电机末端记得空载。

另外说一下，Maxon电机大致可分为三个部分，减速箱、编码器和电机的电路，其中相对来说最贵的好像是电机的减速箱，当然另外两个部分也是死贵死贵的。编码器部分较为容易坏掉。如果电机确实出现了问题，记得不要拆开，整体送去维修，否则有可能使整个电机报废。

如果你的电机编码器确实损坏了，在急着使用的情况下，可以使用电机自带的霍尔传感器。
在这一步选择Sensor on motor。但是霍尔传感器的精度不够，使用过程中电机的抖动会比较厉害，这点需要注意。