关于Maxon上位机EPOS Studio的配置

1. 硬件连线

• 以epos2控制器为参考 ，J1接稳压电源，电压设置为11V–24V
• 本文设置的是USB通信，即J9连接笔记本
• 单纯的接这两根线看似是可以的，毕竟一般来说不连接电机时，控制器单独使用也是没啥问题的，但是本实验会报错，错误是J2霍尔传感器有问题，具体原因没有深究。
• 将J2，J3，J4连接电机后，问题解决，顺利连接。

2. 根据官网下载的手册《EPOS2-24-5-Getting-Started-En》创建工程并进行一些初始化操作，需要注意以下几点

• 在 Startup Wizard中配置EC电机参数时，一般选择Sinusoidal Commutation，精确性更好。
• 编码器的选择需要去官网查是编码器2线还是3线。
• 电机参数去官网查对应电机的相关参数

3. 根据官网下载的手册《EPOS2-24-5-Getting-Started-En》调节三环的pid参数

• 在 Regulation Tuning中选择auto tuning调节三环参数，注意最好将电机固定再进行调节，效果更好一些
• 如果调节速度环时报错可以看以下报错原因，可以去《 EPOS2-Firmware-Specification-En》文件中查找原因，一般来说就是上一步电机参数或者编码器参数设置的问题，修正后继续调节就ok。

资料下载：

百度网盘：链接：https://pan.baidu.com/s/1j_Vty7W_hB3vit_2_Xoz0A?pwd=z3om
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