HMC5883L电子指南针（STM32F103C8T6）

一，项目简介

        项目名称：电子指南针

        硬件：HMC5883L,STM32F103C8T6,SG90舵机

        代码：https://github.com/zysampof/HMC5883L-STM32F1-.git

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二，制作过程

1.项目思路

        项目分为三个步骤，一是通过HMC5883L采集磁场信息，传输到STM32内；二是STM32将角度信息传输到SG90；第三个步骤是将HMC5883L的信息转换为SG90的角度信息

  2.HMC5883L

        

 寄存器00，01，02配置如下：

    HMC5883L_WriteReg(HMC5883L_REG_CONFIG_A, 0X70);
	HMC5883L_WriteReg(HMC5883L_REG_CONFIG_B, 0X20);
	HMC5883L_WriteReg(HMC5883L_REG_MODE, 0X00);

寄存器03-08数据读取：

void HMC5883L_GetData(int16_t *GaX, int16_t *GaY, int16_t *GaZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;								
	
	DataH = HMC5883L_ReadReg(HMC5883L_REG_OUT_X_M);		
	DataL = HMC5883L_ReadReg(HMC5883L_REG_OUT_X_L);		
	*GaX = (DataH << 8) | DataL;						
	
	DataH = HMC5883L_ReadReg(HMC5883L_REG_OUT_Z_M);		
	DataL = HMC5883L_ReadReg(HMC5883L_REG_OUT_Z_L);		
	*GaY = (DataH << 8) | DataL;						
	
	DataH = HMC5883L_ReadReg(HMC5883L_REG_OUT_Y_M);		
	DataL = HMC5883L_ReadReg(HMC5883L_REG_OUT_Y_L);		
	*GaZ = (DataH << 8) | DataL;						
}

3.SG90

代码见仓库

4.信息转换

（1）磁力数据过滤

float EMA(float rawValue, float filteredValue)
{
    return alpha * rawValue + (1 - alpha) * filteredValue;
}

原理：指数移动平均值（Exponential Moving Average，简称EMA）

（2）磁场强度转换角度

    ArcTan = (double)y / (double)x;
    Angle = atan(ArcTan)*57.3 + 90;

其中，x,y为磁场矢量在x,y轴上的投影（HMC5883L测量值）

三，感谢

 江协科技江协科技

https://github.com/uestcgaosir/Embedded-system-recruitment/tree/master