树莓派基本操作

0-3

sudo gedit /etc/hosts 设置机器人IP

clear 清空

ssh clbrobot@robot 连接到树莓派

roslaunch clbrobot bringup.launch
打开主排节点（ctrl+c退出）

rosrun rviz rviz 调试窗口

sudo gedit ~/.bashrc 启动设置
替换机器人IP
source ~/.bashrc 更新成刚刚修改的版本

1-1

sudo vi -/.bashrc 开机启动文件
e 进入编辑状态
i 进入编辑状态
RIKIBASE=tank
RIKILIDAR=lidar
esc 退出编辑模式
：wq 保存退出 shift+z+z 快速退出
！q 不保存强制退出

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 键盘控制

I前进 U前进左转 J左转 K停 L右转 M后退左转 O前进右转
u i o
j k l
m < >

1-2

ctrl+c 退出

sudo halt 机器人关机

2 IMU（惯性测量单元）自动校正

ctrl+shift+t 再打开一个

ls 查看

roscd clbrobot/ 打开一个工程
cd param 打开一个文件夹
再次查看后 cd imu 再次查看会有一个样本文件
vim imu_calib.yaml 查看样本文件 看到校准参数
rostopic echo /imu/data 查看具体精度

在特定目录下 rosrun imu_calib do_calib 运行IMU校准
然后根据提示操作会自动校准 最后提示Success
ll查看校准日期

3 角速度校正

rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py
另开一个不用连接机器人 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 弹出角速度校正框 start_test
（360+多转）/360=odom_angular_scale_correction

打开roscd clbrobot/
打开cd launch/ 查看ls
vi bringup.launch找到angular_scale改为刚刚测试值(i进入编辑模式)
按esc键推出编辑模式 shift+z+z 退出

4 线速度校正

rosrun rikirobot_navrosvi calibrate_liner.py
另开一个不用连接机器人 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 打开控制台 后续操作类似角速度

5 SLAM创建地图(7.鼠标)

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
连接雷达roslaunch clbrobot lidar_slam.launch
3.第三个页面打开调试窗口
riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam
(鼠标完成此步后用2D nav Goal点击即可)
4.第四个窗口用键盘控制小车调节线速度角速度，慢慢移动建出黑色边缘
5.新建一个窗口连接robot
roscd clbrobot/ 打开工程
cd maps ls查看
./map.sh 运行此脚本，保存完成
6.ls -l 查看是否更新完成（日期）

6 自主导航与动态蔽障

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
导航roslaunch clbrobot navigate.launch
3.第三个页面打开调试窗口
riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/navigate.rviz
4.用2D Pose调节小车位置，使边缘与障碍物重合
5.2D nav Goal点击目的地（出现错误可重启导航功能）

8 选择区域自动构建地图

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
启动自动构建地图 roslaunch clbrobot auto_slam.launch
3.第三个页面打开调试窗口
riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/auto_slam
4.publish Point 选择范围

9 用hector算法构建地图
（建图较快，对机器性能要求较高）

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
roslaunch clbrobot hector_slam.launch
3.第三个页面打开调试窗口
riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam
4.第四个窗口用键盘控制，线速度角速度降低（0.2）,不要来回走动 <保存类似第五章>

10 多点导航

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
roslaunch clbrobot navigate_multi.launch
3.第三个页面打开调试窗口
riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/multi_goals
4.publish Point 设定点，根据点的先后位置走动

11 动态调试PID参数

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
rosrun riki_pid
rosrun riki_pid pid_configure pid参数动态载入
3.第三个页面打开控制台
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
4.点击pid参数，打开第四个页面开启键盘控制
5.根据需求修改控制台参数

12 摄像头寻线

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot，启动摄像头
roslaunch clbrobot camera.launch
3.第三个页面开启寻线功能
roslaunch riki_line_follower
roslaunch riki_line_follower riki_line.launch
4.机器人自动跟随红线（程序中为编写为红线）

13 雷达跟随

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot，启动摄像头
roslaunch clbrobot camera.launch
3.第三个页面连接robot，开启激光雷达
roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch
(启动之前站在雷达正前方0.5米内，0.5米可以通过代码来修改)

14 karto算法构建地图

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
roslaunch clbrobot karto_slam.launch
3.第三个页面打开rosrun rviz rviz
riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz
4.打开第四个页面开启键盘控制,速度降低（线0.3 角0.5）
（效率高，算法较复杂，慢慢移动，避免来回走）
5.保存

15 安卓手机APP控制与图像监控

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
打开app控制 roslaunch clbrobot appcamera.launch
3.打开手机app，链接robot（IP：进入机器人ifconfig找inet addr）

16 opencv_apps图形处理示例

1.连接robot roslaunch
连接摄像头 roslaunch clbrobot camera.launch
2.第二个页面 roslaunch opencv_apps

边缘提取 roslaunch opencv_apps edge_detection.launch
直线检测 roslaunch opencv_apps hough_lines.launch
结构轮廓 roslaunch opencv_apps find_contour.launch
凸包检测 roslaunch opencv_apps convex_hull.launch
椭圆轮廓识别 roslaunch opencv_apps general_contours.launch
身高探测 roslaunch opencv_apps people_detect.launch
动作识别 roslaunch opencv_apps goodfeature_track.launch
颜色监测 roslaunch opencv_apps camshift.launch
流动物体检测 roslaunch opencv_apps fback_flow.launch
roslaunch opencv_apps lk_flow.launch
roslaunch opencv_apps simple_flow.launch
单一物体分割 roslaunch opencv_apps segment_objects.launch
过滤采集 roslaunch opencv_apps rgb_color_filter.launch
roslaunch opencv_apps hls_color_filter.launch
roslaunch opencv_apps hsv_color_filter.launch
看源码 roscd opencv_apps ls
cd src ls cd nodelet ls

17 安卓手机app建地图

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
roslaunch clbrobot lidar_slam.launch
3.第三个页面连接robot
启动摄像头 roslaunch clbrobot camera.launch
4.保存

18 安卓手机app导航

1.打开底排节点
2.第二个页面连接robot
roslaunch clbrobot navigate.launch
3.第三个页面连接robot
启动摄像头 roslaunch clbrobot camera.launch
4.打开调试窗口
riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/navigate.rviz

19 使用常见问题解答

查看网络 ping 192.246.46(网络)